Urodził się w rodzinie Mieczysława Jarnuszkiewicza h. Lubicz (1891–1965) i Stanisławy ze Spodenkiewiczów (1895–1971)[1][2]. Studiował w Krakowie w latach 1936–1938 w Instytucie Sztuk Plastycznych pod kierunkiem prof. Franciszka Kalfasa i prof. Karola Homolacsa. W roku 1939 uzyskał dyplom w Miejskiej Szkole Sztuk Zdobniczych w Warszawie.
Jeszcze jako student zaprojektował rzeźbę „Dziecko – bohater”, która została wykorzystana w 1983 jako model pomnika Małego Powstańca. Pomnik odsłonięto uroczyście 1 października1983 w trakcie obchodów 15-lecia nadania Chorągwi WarszawskiejZHP imienia Bohaterów Warszawy. Figurę chłopca w za dużym hełmie, z przewieszonym przez ramię pistoletem maszynowym i w wielkich saperkach, ustawiono przy zewnętrznym murze obronnym na Podwalu. Autor zadedykował go warszawskim harcerzom.
W latach 60. tworzył geometryczne ażurowe rzeźby z metalu o ogromnych rozmiarach, ustawiane w przestrzeni miejskiej. Były to rzeźby z zespawanych odpadków: haków, ostrzy, bagnetów, łańcuchów, części urządzeń, kompozycji abstrakcyjnych, m.in. „Okien”, „Rytmów”, „Żagli”. Nieliczne ocalały dłużej w kolekcji metalowych rzeźb ulicznych na warszawskiej Woli. W 1965 Jarnuszkiewicz uczestniczył w I Biennale Form Przestrzennych w Elblągu, gdzie przy współpracy z M. Cierniewskim, E. Koprykiem, E. Nowaczykiem, M. Sieradzkim stworzył rzeźbę zwaną „Kompozycją drogowskazową” lub „Witaczem”. Znajduje się przy ul. Rycerskiej w Elblągu. Ma wysokość 8 metrów. Forma została wyremontowana w 2006 roku. W 1967 w czasie II Biennale Form Przestrzennych w Elblągu stworzył kolejną rzeźbę, która stoi przy budynku Elbląskiej Uczelni Humanistyczno-Ekonomicznej[7].
Był także twórcą tradycyjnych rzeźb. W 1960 w Kaliszu stanął pomnik Adama Asnyka jego autorstwa. Natomiast 30 maja1983 odsłonięto w Lublinie na dziedzińcu KUL rzeźbę pomnikową Jana Pawła II i kardynałaStefana Wyszyńskiego. Jarnuszkiewicz jest także współautorem Międzynarodowego Pomnika Męczeństwa w Oświęcimiu-Brzezince, rzeźb w Elblągu, Ravnem (Słowenia). Zajmował się również medalierstwem i grafiką artystyczną.
Ważną, choć mniej znaną dziedziną twórczości pozostawało przez wszystkie lata medalierstwo. Był twórcą takich cykli medali jak „Ecce Homo”, „Poczet królów i orłów polskich”, „Wielcy Polacy”. Medal jego autorstwa uczcił pierwszą pielgrzymkę Jana Pawła II do Polski[8].
oraz pierwszej kolekcjonerskiej pięćdziesięciozłotówki z 1972 r., wybitej ponownie w 1974 r., z wizerunkiem Fryderyka Chopina[10]. W katalogach monet próbnych jego nazwisko jako projektanta występuje przy 34 numizmatach[8]. Jego projekty sygnowane były zazwyczaj monogramem „JJ.”[9][10][8].
Miał syna Marcina, który był scenografem, reżyserem, lalkarzem oraz pedagogiem[11].
↑Zygmunt Stępiński: Gawędy warszawskiego architekta. Warszawa: Krajowa Agencja Wydawnicza, 1984, s. 64. ISBN 83-03-00447-6.
↑Grzegorz Piątek: Najlepsze miasto świata. Warszawa w odbudowie 1944−1949. Warszawa: Wydawnictwo W.A.B, 2020, s. 455. ISBN 978-83-280-3725-0.
↑Centrum Sztuki GaleriaC.S.G.ELCentrum Sztuki GaleriaC.S.G., Otwarta Galeria. Formy przestrzenne w Elblągu. Przewodnik, 2015, s. 72-73 i 168-169, ISBN 978-83-92721-7-3.
↑ abcJanuszJ.ParchimowiczJanuszJ., Polskie monety próbne 1949–1990 (Polska Rzeczpospolita Ludowa), wyd. I, Szczecin: Nefryt, 2018, s. 29, ISBN 978-83-87355-88-3.
↑ abJanuszJ.ParchimowiczJanuszJ., Monety polskie, wyd. II, Szczecin: Nefryt, 2003, s. 201–204, ISBN 83-87355-37-2.
↑ abJanuszJ.ParchimowiczJanuszJ., Monety polskie, wyd. II, Szczecin: Nefryt, 2003, s. 208, ISBN 83-87355-37-2.