Ranheimsæter skreiv flere filosofiske essaysamlinger, blant annet Om tro og vantro (1954) og Kunstnerens etiske ansvar og andre essays (1958, gjenutgitt 1999). I 1998 mottok han Fritt Ords Honnør for sin essaykunst.
Han ble overlærer i bokkunst ved Statens håndverks- og kunstindustriskole i 1964. I 1976 ble han overlærer i frihåndstegning samme sted, og i 1984 ble han utnevnt til skolens første professor.
Ørnulf Ranheimsæter var far til illustratøren Jon Ranheimsæter som siden 1975 har bodd og arbeidet i Danmark.