Pave Frans utnevnte ham til biskop av Chilpancingo-Chilapa den 20. juni 2015. Fra 28. oktober 2017 til 9. juli 2019 var han også apostolisk administrator for Ciudad Altamirano under dets sedisvakans.
Den 11. februar 2022 innvilget pave Frans biskop Salvador Rangel Mendozas aldersbetingede avskjedssøknad.
Den 29. april 2024 meldte den meksikanske bispekonferanse (CEM) at Salvador Rangel Mendoza hadde vært savnet siden lørdag 27. april. Forsvinningen måtte ha funnet skjedd mens han reiste til delstaten Guerrero fra Jiutepec i Morelos. Samme dag som han ble funnet i live, innlagt på Dr. José G. Parres-sykehuset i byen Cuernavaca; kunngjorde myndigetene at de undersøkte det som kunne ha vært en bortførelse.