Dronning Julianas mor var dronning Wilhelmina av Nederland, mens faren var prins Hendrik av Nederland, som tidligere var hertug Heinrich av Mecklenburg-Schwerin. Juliana var regentparets eneste barn, og ble fra tidlig alder opplært til dronningrollen som ventet henne.
Under OL i Bayern i 1936 møtte prinsesse Juliana den tyske prins Bernhard av Lippe-Biesterfeld. De to forelsket seg, og det ble straks arrangert en forlovelse, hvor prinsen måtte skrive under på et dokument forfattet av dronning Wilhelmina som blant annet opplyste om hva prinsen kunne og ikke kunne gjøre, og hvilke økonomiske privilegier han ville få. 7. januar1937 giftet de seg i Haag, og gjorde Soestdijk slott i Baarn til sitt hjem.
4. september1948 abdiserte dronning Wilhelmina, og prinsesse Juliana besteg tronen som dronning Juliana. Hun ble en populær og folkekjær monark, til tross for store familieproblemer i løpet av årene. Ektemannens mange sidesprang og utenomekteskapelige barn, samt døtrenes mer eller mindre kontroversielle valg av ektemenn var saker som fikk stor oppmerksomhet, men som dronningen behersket med stor ro.
På sin 71-årsdag, den 30. april1980, abdiserte dronning Juliana, og hennes eldste datter etterfulgte henne på tronen som dronning Beatrix. Juliana selv tok tittelen prinsesse av Nederland, men trakk seg på ingen måte tilbake. Hun fortsatte å være en aktiv representant for kongehuset.