Opprinnelig var Kleve et grevskap som falt under grevene av Teisterbant, rundt 1100 ble det et rikslen. Fra 1368 falt Kleve under greven av Mark, og i 1417 ble Kleve et hertugdømme. Johan III slår sammen Kleve med hertugdømmene Gulik og Berg i 1521. Etter at Karl av Geldern dør blir hertugen av Kleve også hertug av Geldern og greve av Zutphen, dette gjelder frem til 1543 da Kleve må avstå Geldern og Zutphen til keiser Karl den femte.
Hertug Johan Vilhelm IV dør i 1609 uten å etterlate seg arvinger, og ulike fyrsthus krever sin rett når det gjelder landområdene som falt under ham. Bortsett fra Kleve og Gulik gjelder dette også Berg, Mark, Ravensberg og Ravenstein. Fra 1609 tilfaller Kleve midlertidig i kurfyrsten av Brandenburg, noe som blir definitivt i 1666. Republikken De forente Nederlandene hadde forøvrig et militært detasjement i Kleve frem til 1672.
Preussen, riket som etterfulgte Brandenburg, hersker over Kleve frem til 1795 da vestsiden av Rhinen blir annektert av Frankrike, med et lite avbrudd mellom 1757 og 1762.
Andre deler av hertugdømmet (Zevenaar, Huissen og Malburgen) tilfaller Den bataviske republikk i 1803. Dette endres i 1813 da Kleve igjen tilfaller Preussen. Kleves historie er videre en del av Preussens, og det tidligere hertugdømmet er i dag en del av Forbundsrepublikken Tyskland.
