Stenberg-Nilsen avla juridisk embetseksamen ved Universitetet i Oslo i 1954.[1] Har var deretter sekretær i Justisdepartementet før han ble dommerfullmektig ved Larvik sorenskriverembete. I 1958 ble han advokatfullmektig hos høyesterettsadvokatene Leif S. Rode og Ragnar Christophersen i Oslo og fikk advokatbevilling. Stenberg-Nilsen startet i 1966 egen advokatpraksis og gikk senere med i advokatfirmaet Stenberg-Nilsen, Christophersen & Lyngtveit. Fra 1968 til 1972 var han fast forsvarer i Oslo byrett og fra 1972 fast forsvarer ved Høyesterett. Stenberg-Nilsen har vært svært aktiv som forsvarer og førte fra 1961 over 1200 saker for Høyesterett.[2] Hans virke i advokatprofesjonen medførte blant annet styremedlemskap i Advokatforeningens hovedstyre fra 1982. Fra 1985 til 1988 var han foreningens formann.[3]Norsk Retstidende hadde Stenberg-Nilsen som redaktør i 16 år. Han har videre hatt en rekke offentlige verv, blant annet som leder for Kontrollutvalget for overvåknings- og sikkerhetstjenesten fra 1988,[1] hvor han tok over etter Jens Bugge.
