Navnet på byen kommer av det russiske ordet gorokh (russisk: горох), som betyr «erter», og byvåpenet inneholder også en avbildning av erteplanter.
Historie
Forut for østslavernes innvandring var området befolket av den finsk-ugriskeMerja-stammen. Gorokhovets ble første gang nevnt i en krønike fra 1239, da den ble ødelagt av mongolene. Det antas at en mindre festning hadde eksistert der i flere tiår forut for dette.
I 1539 var tatarer fra Kazan klare til å brenne ned byen, men trakk seg tilbake etter å ha sett et spøkelse i form av en gigantisk ridder med et sverd. Etter dette ble fjellet hvor skikkelsen ble sett kalt Puzjalovo, dvs. «Den skremmende».
1600-tallet anses som Gorokhovets gullalder. Byen var da handelssenter for et stort område, som omfattet dagens oblaster Vladimir og Ivanovo. Mange kirker, klostere, og andre bygninger ble bestilt og oppført av lokale handelsmenn på den tid. Spesielt verd å merke seg er klokketårnene fra 1600-tallet.