Den russiske busetnaden Minjusinskoje (russisk: Минюсинское) vart grunnlagt i 1739, på staden der elva Minusa renn saman med Jenisej. Stavinga vart endra til Minusinskoje (russisk: Минусинское) i 1810.
Innan 1822 hadde busetnaden vorte eit regionalt senter for jordbruk og transitthandel og fekk byrettar og det nye namnet Minusinsk. På 1800-talet var han eit senter for kulturelle aktivitetar i eit særs stort område. Martjanov Naturhistoriske Museum vart opna i byen i 1877.