Tidleg i 1968 vart han med i Uriel, ei bluesrockgruppe i London med Dave Stewart (klaverinstrument), Mont Campbell (bass og solovokal) og Steve Hillage (gitar og vokal). Då Hillage slutta i 1968 fortsette dei attverande medlemmane som ein trio og vart Egg i januar 1969. Egg vart oppløyst i 1972, men kom saman i 1974 for eit siste album. Etter Egg vart Brooks med i The Groundhogs og spelte inn to album med dei. I 1977 vart Brooks med i det britiske bandet Liar. Etter den tid vart Brooks fast trommeteknikar for Pink Floyd og arbeidde med dei fram til 1994. 13. juni 1981, den første konserten på den siste delen av The Wall-turneen (1980-1981), steppa Brooks inn for trommeslagaren Willie Wilson som var blitt sjuk. Han har òg arbeidd som trommeteknikar for band som Toto, Robbie Williams, Jeff Wayne sitt The War of the Worlds-turneen, Pink Floyd-coverbandet Australian Pink Floyd Show, og Leonard Cohen.