De bewezen stamreeks begint met Fredericus van Hekeren (van der Ese), die in 1295 wordt vermeld als knape, in 1305 als ridder, raad was van graaf Reinald van Gelre en in 1320 overleed. Diens kleinzoon Frederik van Heeckeren van der Eze (-1386), verwierf door zijn huwelijk met Lutgardis van Voorst het kasteel Rechteren in de gelijknamige buurtschap bij Dalfsen. De graven Van Rechteren stammen eveneens in mannelijke lijn af van deze Fredericus van Hekeren.
Ten tijde van de Republiek (1588-1795) kozen de meeste familieleden noodgedwongen voor een militaire loopbaan, omdat zij als katholieken geen openbare bestuursfuncties meer mochten uitoefenen. Gedurende de 19e en de 20e eeuw hebben verscheidene familieleden belangrijke bestuurlijke ambten bekleed.
Bij Souverein Besluit van 28 augustus 1814 werd een nazaat benoemd in de ridderschap van Overijssel waarmee hij en zijn nageslacht tot de moderne Nederlandse adel gingen behoren; in 1820 werd voor leden van het geslacht de titel van baron (op allen) erkend.
Een tak behoort inmiddels tot de Belgische adel: kinderen uit het tweede huwelijk van Franciscus baron van Voorst tot Voorst (1884-1955) met jkvr. (Belgisch: burggravin) Antoinette van Aefferden (1895-1976) lieten zich incorporeren in de Belgische adel op grond van het SB uit 1814.
Louis Herman Joseph baron van Voorst tot Voorst en Schadewijk, heer van Schadewijck (1799-1867), kolonel en militiecommissaris van Zutphen
Leopold lozef Jan Henri Eduard baron van Voorst tot Voorst, heer van Schadewijck (1830-1896), notaris; trouwde in 1864 met Ludovica Beatrix Philomena Mechtildis Theresia barones de Bounam de Ryckholt (1843-1925), dochter van Mechtildis Anna Maria Josepha Antonia barones van Voorst tot Voorst (1801-1881) en Adolphe François Antoine Joseph baron de Bounam de Rijckholt (1800-1868)
Maria Anna Theodorine Louise Antoinette Caroline barones van Voorst tot Voorst (1833-1858); trouwde in 1857 met Arthur Isodorius Marie Celestinus de Posson (1828-1909), generaal-majoor
Beatrix Maria Françoise Esther barones van Voorst tot Voorst (1847-1936), schrijfster van Freule Lucie onder de naam Mevr. Abbink, Bsse van Voorst tot Voorst
Hiddo Hendrik Eduard baron van Voorst tot Voorst (1850-1910), luitenant grenaders en jagers
Isla Francisca Alphonsa Titia Maria barones van Voorst tot Voorst (1885-1960); trouwde in 1918 met jhr. Hubert Emile Marie van Nispen tot Pannerden (1878-1942), burgemeester van Klimmen
Eduwardus Ludovicus baron van Voorst tot Voorst (1810-1891), lid Provinciale en Gedeputeerde Staten van Gelderland
Joanna Maria barones van Voorst tot Voorst, vrouwe van Onstein en de Ploen (1841-1933); trouwde in 1872 met Alexander Amandus Josephus Canisius baron van der Heyden, heer van Doornenburg en Suideras (1813-1879), waarna de Ploen overgaat naar dit geslacht
Cuno Eduard Willem baron van Voorst tot Voorst (1876-1961), luitenant-kolonel
Clemens Louis Willem Marie baron van Voorst tot Voorst (1911-2000), majoor
Marie Joséphine Eleonore barones van Voorst tot Voorst (1946); trouwde in 1968 met jhr. Otto Johannes Ernst van der Mieden (1945), poppenspeler, eigenaar poppenspelmuseum
Reinilda Celine Made barones van Voorst tot Voorst (1950); trouwde in 1974 met Egbertus Franciscus Maria Reijnen (1951), beeldhouwer
Willem Comelis Joannes Josephus baron van Voorst tot Voorst (1877-1947), notaris, lid Gedeputeerde Staten van Zuid-Holland, dijkgraaf van Delfland; trouwde in 1909 met Johanna Alphonsa Maria Hanlo (1880-1945), dochter van Maria Christina Reinalda Heerkens, vrouwe in Melissant, Noorderschorre, Wellestrijpe, St.-Elisabethspolder, Altekleen en de Vijf Gorzen
Anna Aleida Cunegonda Maria barones van Voorst tot Voorst, vrouwe in Melissant, Noorderschorre, Wellestrijpe, St.-Elisabethspolder, Altekleen en de Vijf Gorzen (1914-2001)
Arthur Euphemius Maria baron van Voorst tot Voorst (1922-1995), brigadegeneraal
Jan Joseph Godfried van Voorst tot Voorst (1880-1963), generaal; trouwde in 1948 met jkvr. Joanna Maria Alfrida Louisa Ruijs de Beerenbrouck, vrouwe in Suideras (1910-1992), dochter van Jhr. mr. Charles Ruijs de Beerenbrouck, heer van Beerenbrouck en Wolfrath (1873-1936), premier en minister en jkvr. Maria Josephina Ernestina Alexandrina van der Heijden, vrouwe van Suideras (1877-1948)
Joan Maria baron van Voorst tot Voorst (1851-1939), lid Provinciale en Gedeputeerde Staten van Overijssel; trouwde in 1875 met Pauline Frederique Elisabeth Marie van Sonsbeeck (1851-1922) waardoor Landgoed Den Alerdinck II in de familie Van Voorst kwam (en tot nu toe is gebleven)
Marie Louise Johanna barones van Voorst tot Voorst (1907-2009), medewerkster Iconografisch Bureau; trouwde in 1927 met jhr. dr. Eugène Octave Marie van Nispen tot Sevenaer (1895-1957), kunsthistoricus, directeur Rijksdienst voor de Monumentenzorg
Mr. Godfried Roderic baron van Voorst tot Voorst (1886-1967), directeur verzekeringsmaatschappij
Beatrix Thérèse Marie barones van Voorst tot Voorst (1914-1974); trouwde in 1939 met jhr. mr. Louis Maria Emile von Fisenne (1911-1990), burgemeester
Roderic Paul Marie baron van Voorst tot Voorst (1917-1988), directeur verzekeringsmaatschappij, heemraad Waterschap Salland, kamerheer van de koningin voor Overijssel, in 1987 oprichter en directeur van B.V. Landgoed Den AIerdinck II
Seger Emmanuel baron van Voorst tot Voorst (1961), directeur Nationaal Park De Hoge Veluwe, honorair consul van België in Overijssel en Gelderland
Mr. Seger Jan Joseph baron van Voorst tot Voorst (1927), ambassadeur; trouwde in 1955 met jkvr. Carola Marie AIexandra de Blocq van Scheltinga (1929), dochter van jhr. Daniël de Blocq van Scheltinga (1903-1962), burgemeester, en Elisabeth Dorothea Alwina Henriette Gräfin von der Goltz (1904-1997), dochter van Karl Leopold Eugen Graf von der Goltz (1864-1944), Pruisische generaal-majoor der cavalerie en vleugeladjudant van keizer Willem II van Duitsland, ook na zijn vertrek naar Nederland
Walter baron van Voorst tot Voorst (1844-1922), paardenfokker
Franciscus baron van Voorst tot Voorst (1884-1955); trouwde in tweede echt in 1923 met jkvr. (Belgisch: burggravin) Antoinette van Aefferden (1895-1976); kinderen uit dit huwelijk lieten zich incorporeren in de Belgische adel
Maria Clara Joanna barones van Voorst tot Voorst (1923-2008); trouwde in 1949 met mr. Frans Joseph Johan Lodewijk van Lanschot (1909-1999), burgemeester van Geldrop, lid Provinciale Staten Noord-Brabant
Theresia Maria Ludovica barones van Voorst tot Voorst (1932); trouwde in 1958 met mr. dr. Piet-Hein Houben (1931-2021), buitengewoon en gevolmachtigd ambassadeur 1977-, laatstelijk in Italië 1990-1995
L.A.F.H. van Heeckeren, 'Genealogie van de geslachten Van Voorst, Van Heeckeren, Van Rechteren', in: Heraldieke Bibliotheek 5 (1876), p. 1-104.
J.J. Hooft van Huysduynen, Bijdrage tot een genealogie van het geslacht Van Voorst tot Voorst. Eefde, 1968.
J. Fox, [bespreking van:] 'J. J. Hooft van Huysduynen, Bijdrage tot een genealogie van het geslacht Van Voorst tot Voorst Druk:. NV. Drukkerij „De Residentie", 's-Gravenhage 1968', in: De Nederlandsche Leeuw 87 (1970), k. 302-306.
Het kasteel Voorst. Macht en val van een Overijsselse burcht circa 1280-1362 naar aanleiding van een opgraving. Zwolle, 1983.
Jean-François Houtart, Anciennes familles de Belgique. Bruxelles, 2008, p. 54 [anno 1327].
Jan van de Wetering, Een toekomst waarborgen. Twee ondernemende families, een landgoed en een verzekeringsbedrijf in Overijssel (1797-2015). Laag Zuthem, 2015 [over het beheer van Landgoed Den Alerdinck door de families Van Sonsbeeck en Van Voorst tot Voorst].
