Gedurende het Jordaanoproer in Amsterdam (juli 1934) was Van Voorst tot Voorst enkele dagen verantwoordelijk voor het bevel over de militaire troepen die werden ingezet om het oproer de kop in te drukken. Tijdens de mobilisatie en de meidagen van 1940 was hij commandant van het Veldleger. Hij raakte in 1939 in conflict met generaal Reijnders, maar kon het goed vinden met koningin Wilhelmina, minister Dijxhoorn en generaal Winkelman.
Van Voorst tot Voorst was voorstander van de verdediging in de Grebbelinie en stond daarmee lijnrecht tegenover Reijnders, die zijn troepen wilde laten terugvallen op de Nieuwe Hollandse Waterlinie. Ironisch genoeg moest Van Voorst tot Voorst in mei 1940 de Grebbelinie na drie dagen al opgeven waarna hij zijn troepen inderdaad terugtrok op de Nieuwe Hollandse Waterlinie.
Van Voorst tot Voorst was tweemaal gehuwd en had zes kinderen uit zijn eerste huwelijk. Zijn tweede echtgenote was een dochter van premierCharles Ruijs de Beerenbrouck. Hij overleed op 82-jarige leeftijd in Vierakker (gemeente Bronckhorst).