탐사선은 갈릴레오 탐사선이 목성을 8년 동안 탐사할 당시 유로파의 지하 바다에 대해 얻어낸 정보를 바탕으로 만들어졌다. 유로파 탐사선은 원래 유로파 궤도선이나 목성 얼음 위성 궤도선과 같이 유로파 궤도를 도는 탐사선을 발사하는 계획을 진행했었지만, 유로파 궤도 주변의 목성 방사선의 영향을 고려했을 때 탐사선을 유로파의 궤도에 진입시키기보다는 여러 번 근접 통과하는 방식이 더 안전할 것이라고 결론지어졌다. 탐사선은 원래 "유로파 클리퍼"로 불렸었고, 제트 추진 연구소와 응용 물리 연구소의 공동 프로젝트로 진행됐었다.