로마 제국 시대에는 에보라쿰(Eboracum)으로 불렸으며 북쪽의 중요한 군사적 방위 거점으로 성채와 요새를 많이 세웠다. 로마인들이 물러난 이후 앵글로색슨이 지배하다가 887년 당시 유럽 각국과 대서양 각 지역으로 진출하던 바이킹의 하나인 덴마크인들이 점령한 이후에는 노섬브리아의 수도였다. 중세 시대를 통틀어 영국에서 가장 중요한 도시 가운데 하나였으나 산업혁명 시대에 제조업 등의 산업이 다른 지역에서 발전하면서 점점 중요성이 떨어졌다.
요크 지방의 잉글랜드 성공회 주교좌가 있는 본당 성당(요크민스터)이 있으며 3개의 철도가 교차하는 철도 교통의 요지이다. 역사적인 유적지가 많아 관광업이 중요 산업이다. 영국에서 가장 큰 고딕 성당인 성 베드로 성당, 길드 홀, 철도 박물관 등이 있다. 1963년 세워진 요크 대학교도 유명하다.