당초 기아자동차는 일본의 마쓰다 패밀리아의 섀시를 가져와 차체만 독자 개발하여 준중형 시장에 진입하려 하였으나, 그 이전에 프라이드의 생산과 개량 작업에서 기아자동차가 보인 능력에 경계심을 가져 기아자동차의 성장을 견제하고자 했던 마쓰다는 기아자동차의 의뢰를 거부했다.
당시 기아자동차가 보유하고 있었던 유일한 승용차인 프라이드의 성장 한계에 직면하고 있던 기아자동차는 마쓰다로부터의 기술 도입이 좌절되자 진퇴양난에 빠지게 되었다.
이로 인하여 포드와 함께 UW-52 프로젝트를 진행하다가 우여곡절 끝에 스포티지의 독자 개발을 추진하게 된 기아자동차는 스포티지의 개발 과정에서 얻은 개발 노하우를 기본으로, 창업 이래의 숙원이던 고유모델의 확보를 위하여 S-Car라는 또 하나의 프로젝트를 추진하게 되었다.
출시 이후 23일부터 24일까지 KOEX 대서양관 3층에서 신차발표전시회를 열기도 하였다.
당초 2도어 4인승 세피아 컨버터블 또한 출시할 예정이였으나 시장성이 떨어진다고 판단, 출시되지는 않았다.[3]
세피아는 첨단 바이오테크, 슈퍼에어로 스타일으로 명명된 Slant & Wide 스타일과 초슬림형 헤드램프로 인기를 끌었고 고장력 강판 채용과 동급 최대 윤거로 인해 동시대 국산차에 비해 훨씬 경쾌한 달리기 성능을 제공하여 한때 공공 도로의 제왕으로 불리기도 하였으며, 우수한 응답성 및 경쾌한 스피드로 초기 시승 및 평가에서 예상을 뛰어넘는 호평을 받았다.
동급 최초로 4륜 디스크 브레이크를 옵션으로 제공했으며 GLX Image에는 리어 스포일러, 리어피니셔도 장착했다. GLX Image에는 당시에는 생소한 VFD(형광표시판) 디지털 계기판에다 실내온도를 자동으로 감지하는 세미 오토 에어컨이 장착되었고 동급 최대로 6단 조절식 공조기 시스템을 선보였다.
세피아는 주요 수출 예상 지역으로 알려진 북미시장 출시에 앞서 미국하고 캐나다의 폭염, 혹한 지역 테스트를 하였기도 하였다.
MBSP와 IS를 탑재해 NVH 성능 강화, 저소음을 실현하였으며 차체 안전성 설계를 슈퍼컴퓨터를 이용해 실시, 세피아는 보닛등 주요 부품에 30%가량 고장력 강판을 채용했다.
또한 전면 충돌시 탑승객을 보호하기 위해 측면 펜더에 프레임을 장착했고 엔진룸과 인패널 실내 출입을 막기위해 T자형 프레임을 장착하였다.
1994년11월 4일에 출시된 기존 세피아의 페이스리프트 차종으로, 세피아를 보다 둥글게 다듬었다.
더 커진 디자인으로 인해 기아자동차는 중형차 같은 준중형이라고 홍보하였고 이로 인해 판매율이 급속히 늘었다.
국내 최초로 안개등, 콤비 램프가 내장된 일체형 고광도 헤드램프를 적용했으며 일체형 대쉬보드도 적용했다.
조작성이 높고 도난 방지기능이 들어간 알파인 오디오를 옵션 사양으로 적용했고 로터리 절화식의 에어컨도 선택사양으로 넣었다.
안전성 개선 사양으로 T자 프레임을 강도가 높아졌으며 충격흡수 능력을 강화시킨 전면 패널과 뒷좌석까지 확대 적용한 도어 임팩트바, 사용 비율을 높인 고장력 강판이 있다.
에어백 또한 적용범위를 늘려 1997년형부터는 조수석에도 에어백이 옵션으로 적용되었다. 1995년부터 강화된 미국 연방 안전기준 (FMVSS)을 적용하여 570여 가지를 혁신적으로 바뀐 세피아는 새로 54km/h 측면 충돌 안전성을 확보하기 위해 특수 보강재, 시트하단 특수 프레임을 장착하였다.
뉴세피아는 강화된 미국 연방 교통안전국인 NHTSA(National Highway Traffic Saftey Adminstration)에서 에어백 없이 운전석 3성, 조수석 4성을 달성했고 또 에어백 장착 모델은 운전석과 조수석 모두 4성을 얻어 뛰어난 안전성을 어필했다.[5]
뛰어난 주행 성능을 인정 받아 독일의 자동차 전문지인 오토모터 운트 스포트지가 실시한 구매후 1년 이상 운행한 실소비자 만족도 조사에서 2.25점을 받아 도요타 코롤라, 혼다 시빅을 따돌리고 소형차 부문 1위로 선정, 전차종 만족도중 포르쉐 911 2.31점, 벤츠 E클래스 왜건 2.30점에 이은 3위를 기록하여 우수성을 인정받았다.[6][7]
또한 독자 개발된 전륜구동 플랫폼 역시 기술 도입선이던 마쓰다에서도 우수성을 높이 평가를 받아 당시까지만 해도 일방적 종속 관계이던 기술 협력에서 새로운 관계를 맺게 되는 도화선이 되기도 하였다.
인도네시아에서 국민차로 선정되기도 했으며 88개국 진출했다.
1995년에는 국제 자동차 연맹 (FIA)에서 개최하는 호주 세계 랠리에 출전하여 30개의 구간, 총 1,600km을 6시간 9분 37초에 완주하여 NP3 배개조 부문 (1,601~2,000cc)는 물론 NP2 비개조 부문 (1,301~1,600cc)에서 1위를 달성했다.
유럽 시장을 겨냥하여 제작한 세피아의 5도어 해치백 차종인 세피아 레오는 당초 1994년에 출시하기로 되었으나,[8]기아자동차의 경영 악화로 인하여 1996년10월 23일에 출시된 데다 시장에서 성공하지 못하고 얼마 못가서 단종되고 말았다.
1996년5월에 선보인 1997년형은 리어 램프의 디자인이 변경되고, 기아에서 자체 개발한 T8D 139마력 1.8ℓ DOHC 엔진이 추가되었다. 1.8리터 DOHC 모델의 출시에 따라 세피아는 완전 국산화된 고유모델로 기록됐다.
5도어 왜건 차종인 기아티모르(Timor) 세피아 왜건도 있었으나, 국내에서는 판매되지 않고 인도네시아에서만 판매되었다.
Timor S515i 형식으로 판매되었으며, 그 마저도 저조한 판매율료 인하여 실패작으로 끝나고 말았다.
