1941년 경북도 안동시 풍천 갈전리에서 태어나, 서울 대신고(1960년)와 명지대 경영학과(1970년)를 졸업하였다. 1972년에 대원여객㈜를 창립한 뒤, 1978년 경기고속을 인수하여 선진형 운수사업을 일구었다. 이후 1981년과 1985년 제11·12대 국회의원을 역임하였으며, 국회건설위원장직을 맡았다.
인재양성이 국가의 미래라는 교육철학으로 학교법인 1984년 민송학원과 1987년 대원교육재단을 설립하였다. 1991년에는 위세광명(爲世光明, 세상을 밝게 비추는 인재를 양성함)의 건학이념으로 세명대학교·세명고등학교·성희여자고등학교·대원과학대학 등을 개교하였다.
1986년 세명대학교 부속 제천한방병원을, 2001년 충주한방병원을 개원하였으며 국제퇴계학회 이사장을 역임하기도 했다.
2006년 66세의 나이로 별세하였으며, 다음 해에 국민훈장 무궁화장을 추서받았다. 유택은 세명동산에 있다.