ChibiOS/RT

プログラミング言語	C, アセンブリ言語
OSの系統	リアルタイムオペレーティングシステム
開発状況	安定
ソースモデル	オープンソース
初版	2007年 (17年前) (2007)
最新安定版	21.11.3 / 2022年12月29日 (23か月前) (2022-12-29)
リポジトリ	svn.code.sf.net/p/chibios/code/trunk
対象市場	組み込みシステム（Embedded system）など。
使用できる言語	英語
プラットフォーム	Intel 80386, ARM7, ARM9, ARM Cortex-M0, ARM Cortex-M3, ARM Cortex-M4, PPC, e200z, Atmel AVR, TI MSP430, STM8, Freescale Coldfire, Renesas H8S
カーネル種別	マイクロカーネル
ライセンス	GPL3またはプロプライエタリー
ウェブサイト	www.chibios.org
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ChibiOS/RTは、コンパクトで高速な^[1] リアルタイムオペレーティングシステムであり、複数のアーキテクチャーをサポートし、GPL3ライセンスでリリースされている。 開発者は、Giovanni Di Sirioである。

ChibiOS/RTは、8ビットと16ビット、32ビットのマイクロコントローラーの組み込み用途向けに設計されている。 プロジェクトの主なゴールは、サイズと実行性能である。^[2] 実例を参考にすると、カーネルのサイズは、最小で1.2KiBから、STMのCortex-M3プロセッサーの全てのサブシステムを有効化した場合で最大5.5KiBである。 カーネルは1秒間に220,000スレッド以上を開始と終了させることができ、コンテキストスイッチは、STM32を72 MHzで動作させた場合、 1.2マイクロ秒で実行できる。 全てのサポートされたプラットフォームにおける同様の評価結果は、ソースコードの配布物のテストリポートに含まれている。

ChibiOS/RTマイクロカーネルは、以下をサポートしている。

• プリエンプティブなマルチスレッディング^[3]
• 128段階の優先度
• 同じ優先度のスレッドのラウンドロビン・スケジューリング
• ソフトウェアタイマー
• カウンティングセマフォ
• 優先度継承をサポートしたミューテックス
• 条件変数
• 同期と非同期のメッセージ
• イベントフラグとハンドラー
• キュー
• タイムアウトをサポートした同期と非同期I/O
• スレッドセーフなメモリーヒープとメモリープールのアロケーター
• ADCやCANやGPT (汎用タイマー)、EXT、I²C、ICU、MAC、MMC/SD、PAL、PWM、RTC、SDC、シリアル、SPI、USBドライバーをサポートするハードウェア抽象化レイヤー
• lwIPとuIP TCP/IPスタックのサポート
• FatFSファイルシステムライブラリーのサポート

全てのシステムオブジェクト(スレッドやセマフォ、タイマーなど)は、実行時に生成と削除が可能である。 利用可能なメモリーに上限はない。 システムの信頼性を向上させるため、カーネルアーキテクチャーは全体を通して静的であり、メモリーアロケーターは、オプションとして用意はされているが、必須ではない。 テーブルや配列といったデータ構造にサイズの上限はない。 システムのCPIは、エラーコードや例外といったエラー時の処理を持たない設計である。

ChibiOS/RTは、組み込みデバイスで動かすアプリケーションのために設計されており、 様々なマイクロコントローラー向けのデモアプリケーションを含んでいる。

• ST STM32F1xx、STM32F2xx、STM32F3xx、STM32F4xx、STM32L1xx、STM32F0xx
• ST STM8S208x、STM8S105x、STM8L152x
• ST/Freescale SPC56x / MPC56xx
• NXP LPC11xx、LPC11Uxx、LPC13xx
• NXP LPC2148
• Atmel AT91SAM7S、AT91SAM7X
• Atmel Mega AVR
• TI MSP430x1611
• TI TM4C123GとTM4C1294
• Microchip PIC32MX

ColdfireとH8S向けの移植も存在する。 ^[4]

ChibiOS/RTは、Raspberry Piにも移植されており、 ^[5] GPIOやシリアル、GPT (汎用タイマー)、I2C、SPI、PWM用のドライバーが実装されている。

ソフトウェアI/Oエミュレーションモードでは、Win32プロセスとしてカーネルを動かすことができる。 これにより、実際のハードウェアなしで簡単にアプリケーションを開発できる。 MinGWコンパイラ向けの例が含まれている。

ChibiOS/RTは、wolfSSLといった著名なTLS/SSLライブラリーにサポートされている。

ChibiOS/RTは、GUIツールキットであるµGFXに完全にサポートされている。 µGFXは、過去にはChibiOS/GFXと呼ばれていた。

ポータル FLOSS

• A detailed explanation of multithreading in ChibiOS/RT

• ChibiOS/RTホームページと文書（英語）
• ChibiOS/RTプロジェクトとサポート（英語）