郊外に新石器時代の遺跡が残されており、街の博物館に先史時代の発掘物が展示されている。1258年にクーフォルデンからシトー派のSancta Maria de Campe修道院が移転するにあたって、氷期に形成された砂層（dekzand）で排水に優れていたこの地が選ばれたのが、ここに現在に繋がる町が形成された始まりである。当時開削された運河のほとんどは埋め立てられたが、現在でもGedempte Singel, Noordersingel, Oostersingel en Zuidersingelなどの道路名として残っているところがある。1602年に修道院は閉鎖され、建物は現在では公立大学の施設の一部などとして残っている。17世紀に入って、300m四方程度の町が形成された。町がこの範囲を超える発展を見せたのは18世紀に入ってからである。当時、この地域では比較的裕福な町として知られており、白い邸宅などが現在まで残っている。また、ルイ・ボナパルトがアッセンを避暑地としたことでも知られる。1809年にはオランダでは最も遅い時期に都市権を獲得したが、当時の社会情勢では形式的なものに過ぎなかった。18世紀に作られたイタリアの建築家カルロ・ジョバンニ・フランセスコ・ジュデッチによる都市計画は、ほとんど実行されなかった。1814年にドレンテ州の州都になった。
