Nel 1818 realizzò il monumento al cardinale Lorenzo Prospero Bottini, nella chiesa di Santa Croce e San Bonaventura dei Lucchesi. Nel 1822 Canova, vedendo ormai prossima la sua fine, affidò al Tadolini la conclusione dei suoi lavori conservati nello studio di via Colonnette a Roma e, in caso di impossibilità del Tadolini, indicò quale sostitituto proprio il Rinaldi.
In quello stesso anno, secondo quanto riferito dal Tadolini, il Rinaldi stava attraversando delle gravi difficoltà economiche che non gli permettevano di sospendere le commissioni del suo studio per dedicarsi alle opere del Canova. Venne comunque scelto per questa mansione, sotto la direzione di Cincinnato Baruzzi.
Nel 1825 scolpì il monumento a monsignor Carlo Zen nella chiesa dei Santi Biagio e Carlo ai Catinari. Di quest'opera va sottolineato il realismo del volto, soprattutto del naso aquilino del prelato, che vede l'abbandono dell'idealizzazione neoclassica tipica delle opere precedenti.
Nel 1831 concluse il monumento di Ercole e Andrea Consalvi, a San Marcello al Corso; l'opera risulta ancora permeata dello stile canoviano, ma spicca il medaglione con il ritratto dei defunti per il suo notevole verismo. Dello stesso anno è il monumento del cardinale Francesco Bertazzoli, in questo caso più vicino all'iconografia canoviana e caratterizzato da una certa rigidità vicina a Bertel Thorvaldsen.
Nel 1833, ancora a San Luigi dei Francesi, realizzò il monumento di Eugenia Baldi-Podier. Nel 1835 modellò, su disegno di Giovan Battista Caretti, un bassorilievo in terracotta con Bacco che torna dalle Indie, collocato nel tipano del Casino Nobile di villa Torlonia.
Nel 1839 risulta nell'elenco dei "Virtuosi di Merito nella Congregazione de' Virtuosi al Pantheon", quale "direttore della incisione delle opere premiate in scultura", nonché accademico di merito dell'Accademia di San Luca e dell'Accademia di Venezia.
Varie altre opere sono conservate in chiese e musei veneti, in particolare alle gallerie dell'Accademia di Venezia. Qualche opera è passata attraverso il mercato internazionale delle aste con quotazioni piuttosto alte. Interessante il caso della stele in gesso del monumento di Pietro Stecchini (il marmo è conservato al museo del Louvre): ispirata alla stele Mellerio del Canova, fu venduta da Sotheby's nel 2007 per 132000 dollari, ma aggiudicata da Christie's nel 2013 per 68500 dollari; un gesso pressoché identico, e per di più in migliore stato di conservazione, è stato venduto da Pandolfini nel 2014 per soli 6250 euro.