È uno dei più illustri membri della nobile famiglia Chiaramonte, di cui fa parte anche Orlando, suo cugino. Un altro suo cugino è Astolfo, mentre per fratelli ha Alardo, Guicciardo, Ricciardo e Ricciardetto, e per sorella Bradamante. Guidon Selvaggio e la gemella Carinda sono suoi fratellastri, anche se prima di Ariosto il personaggio di Guidone era considerato come suo figlio illegittimo. Nonostante sia sposato con Clarice, della quale è gelosissimo, Rinaldo si innamora spesso di altre donne.
Il cavallo Baiardo è un elemento indispensabile per Rinaldo. La spada del paladino si chiama invece Fusberta, italianizzazione del termine Flamberga.
A differenza di Orlando, Rinaldo è uno spirito ribelle e spesso insofferente all'autorità del sovrano.
Nonostante Rinaldo e il cugino Orlando siano in linea di massima amici e alleati, le scene in cui si scontrano (e molto aspramente) non sono infrequenti. Un esempio è presente già nel Morgante, quando i due non si riconoscono. Successivamente nell'Innamorato a causa della bella Angelica, e nel Furioso, anche se non avviene, ce ne sono già i presupposti, sempre per gelosia, sin dal primo canto. Nei Cinque Canti invece Orlando e Rinaldo vengono messi l'un contro l'altro a causa di un intrigo del traditore Gano di Maganza.
Rinaldo è uno degli eroici figli del Duca Amone, che si scontrano con Carlo Magno salvo poi riconciliarsi con lui. L'opera si conclude con la morte del paladino, che avviene a Colonia dopo un viaggio in Terrasanta.
Rinaldo, mostrato anche qui come ribelle contro Carlo Magno, fugge per questo esule in Oriente; l'opera è divisa in 51 cantari, ed è tramandata dal manoscritto "Palatino 364" della Biblioteca Nazionale di Firenze.
Rinaldo raggiunge in Oriente il cugino Orlando e si scontra con lui per amore di Angelica, la bella principessa del Catai; in principio Rinaldo odia Angelica, ma in seguito la situazione si ribalta nel suo esatto opposto, quando i due bevono alle fonti dell'amore e del disamore, scatenando così una serie di equivoci.
l'impetuoso Rinaldo è innamorato dell'ambigua Angelica, ma è proprio lui a mettere in fuga il campo dei Mori presso Parigi e a costringerli a riparare ad Arli.
La storia di Rinaldo e dei Paladini di Francia è ripresa nell'Opera dei Pupisiciliana, che viene ancora oggi rappresentata in alcuni teatri di Catania, Palermo e Acireale con l'utilizzo di pupi del XIX secolo. La messa in scena fa riferimento all'Orlando furioso di Ludovico Ariosto, in cui si narra delle vicende dei Paladini di Francia e della loro vita romanzesca nell'epopea carolingia.
