Pivot dal fisico imponente, Queirós esordisce nella 1ª Divisão durante la stagione 2001-02 con il Freixieiro, vincendo immediatamente il campionato. Nella sua lunga carriera ha giocato nelle massime serie di Portogallo, Spagna e Russia. Il suo esordio nella Nazionale di calcio a 5 del Portogallo risale al 24 aprile 2002 nell'amichevole vinta dai lusitani per 7-1 contro la Grecia, durante la quale mette a segno la sua prima rete[1]. Punto fermo della Nazionale per oltre un decennio, con 107 reti marcature rimane tuttora – alla pari di André Lima – il secondo migliore marcatore dei lusitani alle spalle di Ricardinho[2]. Il migliore traguardo raggiunto da Queirós con la Nazionale è la finale agli europei del 2010, competizione della quale è stato capocannoniere ex aequo con Javier Rodríguez e Biro Jade.
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