2021 Poincaré è un asteroide della fascia principale. Scoperto nel 1936, presenta un'orbita caratterizzata da un semiasse maggiore pari a 2,3092584 UA e da un'eccentricità di 0,2195416, inclinata di 5,48741° rispetto all'eclittica.

Denominato in onore del matematico francese Henri Poincaré.

• (EN) 2021 Poincaré - Dati riportati nel database dell'IAU, su minorplanetcenter.net, Minor Planet Center.
• (EN) 2021 Poincaré - Dati riportati nello Small-Body Database, su ssd.jpl.nasa.gov, Jet Propulsion Laboratory.

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