Madaras szerepeinek sora az egyszerű emberek, a feltörekvő népi hősök igazságáról és nehézségeiről szól. Robusztus munkás- és parasztfigurák, sorsukkal elégedetlen, kitörni vágyó kisemberek megszemélyesítőjeként vált ismertté. Legnagyobb színpadi sikerét Fejes EndreRozsdatemető című színművében aratta Hábetler Jani szerepében, melyet teljes átéléssel, befoghatatlan igazságérzetének érvényesítésével játszott el „életre-halálra”. Fejes Endre eredetileg könyvalakban napvilágot látott drámáját – amely egy külvárosi kispolgári család mindennapjait, s ezen túlmenően a 20. századi magyar történelem első ötven évét mutatja be – 1963-ban mutatták be a Thália Színházban Kazimir Károly rendezésében.
A rá emlékeztető, őt idéző legjellegzetesebb figurákat Jancsó Miklós és Kovács András filmjeiben alakította. Indulatos, erőteljes karakterek megformálásával tökéletesen illeszkedett a Szegénylegények (1966) vagy a Csillagosok, katonák (1967) komor drámai világába. Nehéz feladatot oldott meg a Csend és kiáltás lelki terror alatt deformálódó egykori vöröskatonája, Károly alakjának életre keltésével is. Fontos szereplője volt az Égi bárány (1971) című filmnek, melyben az eszelős Vargha pátert alakította, a Szerelmem Elektra (1974) című alkotásban pedig a zsarnok uralkodót, Aegistost játszotta. Madaras Kovács András filmjeiben is végigjárta a kis szerepek iskoláját, míg végül A ménesgazda (1978) robbanékony, de gyanútlanul jóhiszemű és tragédiába zuhanó főhősét eljátszhatta.
Az országos népszerűséget egy filmsorozat hozta meg számára, amelyben Kántor, a nyomozókutya rendőr gazdáját, Csupati őrmestert alakította.
Madaras Józsefet 1978-ban az Érdemes Művész elismeréssel jutalmazták. Elnyerte a filmkritikusok díját, valamint a Locarnói Nemzetközi Filmfesztivál nagydíját, 1996-ban megkapta a Kossuth-díjat, 2000-ben a Magyar Filmszemle életműdíját. 1992-ben máig tisztázatlan körülmények között, vérbe fagyva találtak rá budaligeti házában. Súlyos koponyasérüléssel hónapokig feküdt kómában. 8 év alatt újra tanult beszélni, járni.[5] Később kisebb szerepekben újra megjelent.
Élete utolsó évében egy máriahalmi magánpanzióban, magányosan élt. Itt hunyt el 2007. április 24-én.[6]
Madaras nevével sok magyar filmben találkozhatunk, személye megkerülhetetlen a magyar film 20. század utolsó két-három évtizedes történetében. Szerepeit mindig konokul komolyan vette filmen és színpadon egyaránt, ő az, aki „mindennap forradalmárnak érezte magát, nem csak állami ünnepeken.”
