דומינגו נולד וגדל בפילדלפיה, פנסילבניה, בתור השלישי מבין ארבעה ילדים.[1] דומינגו גדל במשפחה ממעמד הפועלים, תחת גידולה של אמו אדית' בולס ובעלה. אמו של דומינגו הייתה עקרת בית שעבדה גם בבנק, ואילו אביו החורג קלרנס עסק בליטוש רצפות למחייתו. אמו של דומינגו נפטרה בשנת 2006, יום לאחר האודישן שלו למחזמר "Passing Strange", ואביו החורג נפטר מספר חודשים קודם לכן.
אביו הביולוגי של דומינגו היה מבליז, ולו קרובים מגואטמלה. הוא עזב את המשפחה כשדומינגו היה בן תשע. בילדותו סבל דומינגו מליקוי בדיבור, גמגום, ואמו שלחה אותו לקלינאי תקשורת.
דומינגו סיים את לימודיו התיכוניים בשנת 1987, ולאחר מכן למד באוניברסיטת טמפל, שם למד עיתונאות.[2] זמן קצר לאחר מכן עבר לסן פרנסיסקו, קליפורניה, שם החל את דרכו כשחקן, בעיקר בהפקות תיאטרון.
דומינגו כיכב בתפקידים של מר פרנקלין ג'ונס, יופ ומר ונוס במחזמר הרוק המצליח "Passing Strange", שלאחר הפקה מוצלחת בתיאטרון הציבורי בשנת 2007, עלה לברודוויי ב-28 בפברואר 2008. הוא זכה בפרס אובי באביב 2008 כחלק מהצוות של "Passing Strange" בהפקת אוף-ברודוויי ושיחזר את תפקידיו בגרסת הסרט של Passing Strange, בבימויו של ספייק לי, שהוקרן לראשונה בפסטיבל הסרטים סאנדנס בינואר 2009. בשנת 2010, המחזה האוטוביוגרפי שכתב דומינגו, "A Boy and His Soul", עלה בהפקת אוף-ברודוויי, וזכה בפרס לוסיל לורטל על הופעת הסולו הטובה ביותר. דומינגו גם גילם את תפקיד בילי פלין במחזמר שיקגו, שנחשב להפקת החידוש הארוכה ביותר בברודוויי.
במהלך תקופה זו דומינגו גם הופיע במספר רב של סדרות טלוויזיה. הופעת הבכורה שלו בטלוויזיה הייתה בסדרה המשטרתית נאש ברידג'ס בשנת 1997, והוא השתתף במספר פרקים בסדרה זו. הוא גילם תפקיד קטן בסרטו של קלינט איסטווד "פשע אמיתי" משנת 1999, והופיע בסרטים העצמאיים Desi's Looking for a New Girl (2000), Kung Phooey (2003) ודרמת הפשע "שקרים באפלה" (2006). בנוסף, הוא השתתף בתפקידי אורח בסדרות "חוק וסדר", "חוק וסדר: כוונה פלילית" ו"חוק וסדר: משפט וצדק". בין השנים 2008 ל-2010 השתתף בתוכנית המערכונים "The Big Gay Sketch Show".
2011–2017: פריצה לתודעה
בשנת 2010, דומינגו זכה להכרה על הופעתו במחזמר "נערי סקוטסבורו", בבימויה של סוזן שטרומן. תפקידו במחזמר זה זיכה אותו במועמדות לפרס טוני לשחקן המשנה הטוב ביותר במחזמר במאי 2011. כשההצגה עלתה בלונדון בסתיו 2013, דומינגו היה מועמד לפרס לורנס אוליבייה להופעה הטובה ביותר בתפקיד משנה במחזמר באפריל 2014.
דומינגו שיתף פעולה עם הבמאי ספייק לי, והופיע בסרטיו "נס בסנט אנה" (2008) ו"קיץ ברד הוק" (2012). בנוסף, הוא הופיע בתפקיד החייל הארולד גרין בסרטו ההיסטורי של סטיבן ספילברג, "לינקולן" (2012). בשנה שלאחר מכן הוא הופיע בסרטי זכויות האזרח "42" (2013) בתפקיד לוסון בואומן ובסרט "המשרת" (2013) בתפקיד פרדי פולוס. בשנת 2014 השתתף בסרטה של אווה דוברני "סלמה", וגילם את הפעיל והכומר הבפטיסטי ראלף אברנת'י.
בשנת 2015, דומינגו החל להופיע בתפקיד חוזר בסדרת הזומבים הפוסט-אפוקליפטית של AMC, "אימת המתים המהלכים", בתפקיד ויקטור סטרנד. בדצמבר אותה שנה, הוכרז כי דומינגו יקודם לתפקיד ראשי בעונה השנייה של הסדרה. באותה שנה הוא גם הופיע בתפקיד ד"ר ראסל דניאלס בסדרה "הניק" של רשת סינמקס. בשנה שלאחר מכן הוא הופיע בסדרות "לוציפר" ו"הוראס ופיט" של לואי סי. קיי. בשנת 2017, הצטרף דומינגו לאקדמיה לאמנויות הקולנוע ומדעים כחבר בענף השחקנים.
בשנת 2018, דומינגו הצטרף לאיגוד הבמאים של אמריקה כבמאי, וביים את הפרק ה-12 בעונה הרביעית של "אימת המתים המהלכים", והיה לשחקן הראשון ביקום "המתים המהלכים" שביים פרק בסדרה. בשנת 2020, דומינגו חתם על עסקה עם רשת AMC לפיתוח פרויקטים חדשים.
2018–הווה: שחקן מבוסס
בשנת 2018, דומינגו השתתף בסרט "סיפורו של רחוב ביל" של הבמאי בארי ג'נקינס, עיבוד קולנועי לרומן של ג'יימס בולדווין מ-1974 באותו השם. בסרט הוא גילם את דמותו של ג'וזף ריברס, אביה של טיש. באותה שנה שיתף פעולה עם סם לוינסון בסרט הקומדיה השחורה "אומה רצחנית", בו גילם את מנהל בית הספר, טרל. בשנה שלאחר מכן, לוינסון ליהק את דומינגו לתפקיד חוזר בתור עלי, מכור לסמים בגמילה, בסדרת הדרמה של HBO, "אופוריה". בשנת 2020 זכה דומינגו לשבחים על תפקידו כקאטלר בעיבוד של נטפליקס למחזהו של אוגוסט וילסון "הבלוז של מא רייני", בכיכובם של ויולה דייוויס וצ'דוויק בוזמן. הוא גם זכה לתשומת לב על תפקידו בתור X, סרסור חסר רחמים, בסרט הפשע "זולה" בבימויה של ג'ניצה בראבו. על תפקידו כ-X, הוא היה מועמד לפרס אינדפנדנט ספיריט לשחקן המשנה הטוב ביותר. בשנת 2022, דומינגו זכה בפרס אמי לפריים טיים לשחקן האורח הטוב ביותר בסדרת דרמה על תפקידו ב"אופוריה".
דומינגו גילם את דמותו של פעיל זכויות האזרח ביירד רסטין בסרט "רסטין" משנת 2023 שהופק על ידי נטפליקס בבימויו של ג'ורג' סי. וולף. על הופעתו בסרט הוא היה מועמד לפרס האוסקר, פרס באפט"א, פרס גלובוס הזהב ופרס גילדת שחקני המסך לשחקן הטוב ביותר. מועמדותו לאוסקר הפכה אותו לאפרו-לטינו הראשון שמועמד לפרס אוסקר לשחקן הטוב ביותר, וכן לאדם ההומוסקסואל השני בהיסטוריה שמועמד לפרס אוסקר על תפקיד הומוסקסואל, לאחר איאן מקלן, והאמריקני ההומוסקסואל הגלוי הראשון שזכה למועמדות זו.
גם בשנת 2023, דומינגו הופיע בתור מיסטר בעיבוד המוזיקלי הקולנועי של "הצבע ארגמן" בבימויו של בליץ דה אמבסי. הסרט זכה לביקורות חיוביות ולמועמדות לפרס גילדת שחקני המסך על הביצוע הטוב ביותר של קאסט בסרט קולנוע. הוא גם דיבב את דמותו של באטמן, בפודקאסט המתוסרט של ספוטיפיי "The Riddler: Secrets in the Dark". דומינגו גילם את ג'ון וויטפילד בסרט "סינג סינג", שהוקרן לראשונה בפסטיבל הסרטים הבין-לאומי בטורונטו לשנת 2023, והופץ על ידי A24 בשנת 2024. בדצמבר 2024, דומינגו זכה בפרס השחקן הראשי הטוב ביותר בטקס פרסי גות'הם 2024 על תפקידו בסרט.[4]
בשנת 2024 הוכרז כי דומינגו לוהק לתפקיד ג'ו ג'קסון בביוגרפיה המוזיקלית "מייקל" על חייו של הזמר מייקל ג'קסון. כמו כן, נודע כי דומינגו עתיד לביים ולככב בתפקיד הראשי בביוגרפיה לא-מוזיקלית על חייו של נט קינג קול, על פי תסריט שכתב יחד עם תסריטאי נוסף. בנובמבר 2024, דומינגו יגלם את הדמות מנסי דניאלס במותחן הפוליטי של נטפליקס, "הטירוף", בה הוא נאלץ להימלט לאחר שהוא מואשם ברצח. הסדרה כוללת שמונה פרקים ותעלה ב-28 בנובמבר 2024.[5] דמותו של דומינגו, מנסי דניאלס, הוא יועץ פוליטי שהפך לפובליציסט בטלוויזיה, המנסה למצוא את דרכו מחדש בחיים.[6]