היחסים בין המדינות החלו בשנת 1889. בשנת 1935 הפך סמואל אריק טרוויס לקונסול הראשון של ברזיל בסינגפור, ובשנת 1949 מונה לקונסול הכבוד הראשון של ברזיל. בשנת 1951 שקלה ממשלת ברזיל לפתוח נתיב של ספינות משא לסינגפור, ובאותה שנה ברזילאים שנמלטו משלטון הרפובליקה העממית של סין חזרו מסין דרך סינגפור. לאחר מכן ביקרה ספינת ההדרכה הברזילאית אדמירל סלדאנה בסינגפור במהלך מסעה הראשון בעולם בשנת 1952, והפכה לספינת ההכשרה הימית הראשונה של ברזיל שביקרה במימי סינגפור.
ב-14 באוקטובר1965 הכירה ברזיל בעצמאות סינגפור והפכה למדינה הראשונה באמריקה הלטינית שהכירה בעצמאות סינגפור. בשנת 1957 כוננה ברזיל יחסים דיפלומטיים עם סינגפור. בשנת 1979 הוקמה שגרירות ברזיל בסינגפור, ואילו שגרירות סינגפור בברזיל נחנכה בשנת 2013 על ידי שר החוץ של סינגפור, שאנמוגן. השגרירות היא השגרירות הראשונה של סינגפור באמריקה הלטינית והסוכנות הזרה היחידה של סינגפור באמריקה הלטינית. בשנה שלאחר מכן, נשיאת ברזיל דילמה רוסף, שנסעה לבריסביין שבאוסטרליה כדי להשתתף בפסגת ה-G20 שהתה בסינגפור, והפכה לנשיא ברזיל הראשון שביקר בסינגפור.
יחסים כלכליים
על פי הנתונים באתר המרכז לחקר מורכבות כלכלית, בין השנים 1995–1999, היצוא של סינגפור לברזיל היה במגמת ירידה, מכ-600 מיליון דולר בשנת 1995 לכ-200 מיליון דולר בשנת 1999. משנת 2000 עד 2004, ערך היצוא נותר ברמה של כ-400 מיליון דולר; לאחר מכן ערך הייצוא החל להשתנות, ורשם שיא חדש של 2.2 מיליארד דולר בשנת 2005. סינגפור מייצאת בעיקר מכונות לברזיל, ושיעור מוצרי הנפט והכימיה המזוקקים בייצוא גדל גם מאז 2007 ו-2009.
בין השנים 1995–2001, הייצוא של ברזיל לסינגפור היה פחות מ-500 מיליון דולר; בשנת 2002 היצוא עלה לראשונה על 500 מיליון דולר. אף על פי שצנח בשנת 2003, הוא עלה לכ-500 מיליון דולר בשנה שלאחר מכן. בין 2004 ל-2008 ערך הייצוא בדרך כלל הראה מגמת עלייה ואז ערך הייצוא החל להשתנות, אך בשנת 2013 הוא רשם שיא חדש של 3 מיליארד דולר. ברזיל מייצאת בעיקר נפט מזוקק וספינות לסינגפור.
בספטמבר 2005 חתמה הסוכנות הבינלאומית לפיתוח ארגונים בסינגפור על מזכר הבנות עם הסוכנות לקידום השקעות יצוא בברזיל, אשר חודשה בשנת 2008. שני הארגונים קיימו גם סמינרים ופרויקטים לחיזוק שיתוף הפעולה בין חברות משתי המדינות בתחום מוצרי נדל"ן, טכנולוגיית מידע ותקשורת ושירותי שדה תעופה.
בשנת 2014, סינגפור וברזיל חתמו על הסכם אווירי ומשלוח בינלאומי כדי למנוע כפל מס.
