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Le territoire de Saint-Maurice a été colonisé dès le début des années 1830 alors que l'endroit faisait encore partie de la seigneurie du Cap-de-la-Madeleine. La paroissecatholique a été fondée en 1837 et détachée de la paroisse de Cap-de-la-Madeleine. Le territoire de la paroisse d'origine était bien plus grand que celui qui existe aujourd'hui, car il comprenait aussi l'actuelle paroisse de Saint-Louis-de-France (aujourd'hui un secteur de Trois-Rivières) et une partie de l'actuelle paroisse de Notre-Dame-du-Mont-Carmel.
La municipalité de la paroisse de Saint-Maurice est constituée en 1855 lors du découpage municipal originel du Québec. En 1858, la municipalité du village de Fermont est détachée de celle-ci, mais en 1939 cette seconde sera dissoute et réintégrée au territoire de Saint-Maurice à la suite de la fermeture des forges Radnor, l'unique entreprise qui la faisait vivre, et par le fait même à l'exode de toute sa population.
En 1904, à la suite de demandes répétées des citoyens habitant l'ouest du territoire qui se trouvaient trop loin du village et de l'église, la nouvelle paroisse de Saint-Louis-de-France est créée et détachée du territoire de Saint-Maurice pour former une nouvelle municipalité. Avant 1904, Saint-Maurice était donc borné à l'ouest par la rivière Saint-Maurice et c'est cette limite naturelle qui a donné son nom au territoire.
L'église de Saint-Maurice est dotée d'un des plus anciens orgues de Casavant Frères, l'opus 50, construit en 1894 et encore en usage. À traction mécanique, il comporte deux claviers et un pédalier pour une vingtaine de jeux.
Le territoire de Saint-Maurice est bien arrosé par les eaux[2]. Il est parcouru par trois rivières (Champlain - Brûlée - au Lard) et trois ruisseaux (Gagnon - Clément – Cordon).
Géographie
La rivière à la Fourche traverse le sud-est de la municipalité vers le sud-est.
La rivière Noire, dans l'est, coule vers le sud-ouest jusqu'à sa confluence avec la rivière à la Fourche.
La rivière Champlain traverse le sud de la municipalité d'ouest en est.
La rivière au Lard traverse la municipalité du nord vers le sud-est jusqu'à sa confluence avec la rivière Champlain dans le sud.
La rivière Brulée traverse l'ouest de la municipalité vers le sud-est jusqu'à sa confluence avec la rivière Champlain dans le sud-est.
![Rang Saint-Félix, du pont des Ours (01578)[6]](Fichier:Saint_Maurice_006.jpg)
![Rang Saint-Alexis, du pont 01576[7]](Fichier:Saint_Maurice_020.jpg)
![Du pont P-01574[3], rang Sainte-Marguerite](Fichier:Saint_Maurice_028.jpg)
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