Selon certains les culées de ce pont seraient de l'époque romaine, il n'en est rien. Sa construction est l’œuvre de Jean Paniot, réalisée en 1491, sous l'épiscopat de Jost de Silenen ou Jodoc de Syllinen. Une importante consolidation a été effectuée en 1523, sous la direction d'Ulrich Ruffiner[1].
Cependant, le livre "Vieux Ponts du Pays de Vaud" donne plus d'informations, dont le fait qu'un pont antérieur existait. Les comptes de la ville d'Orbe[2] mentionnent en effet qu'en 1421, des membres de la ville ont visité le Pont de Saint-Maurice et s'en sont inspirés pour bâtir le Pont du Moulinet d'Orbe[3].
Classement
Le pont est inscrit comme bien culturel suisse d'importance nationale à la fois dans les listes valaisanne[4] et vaudoise[5].