Né de mère allemande, ballerine à l'opéra de Dresde, et de père français à Dresde[3] quelques mois avant son bombardement, il passe sa jeunesse à Tarbes. Michaël Denard commence la danse tardivement, l'année du bac, à Tarbes, avec Marie Garcia puis avec Yvette Le Rohellec. En 1963, il est engagé dans le corps de ballet du Capitole de Toulouse, et en 1964, pour une saison, dans celui de l'Opéra de Nancy[4]. Il monte à Paris, où il suit les cours de Solange Golovine. Sa première apparition parisienne a lieu en 1965, avec les Ballets européens de Lorca Massine. En 1966, Pierre Lacotte l'invite aux Jeunesses musicales de France où il danse pour la première fois avec Ghislaine Thesmar, qui deviendra sa partenaire privilégiée (Combat de Tancrède et Clorinde au Festival d'Aix)[5].
Michaël Denard entre fin 1966 sur audition au ballet de l'Opéra de Paris comme surnuméraire. Il va en gravir rapidement les échelons : coryphée en , sujet en , Premier Danseur en .
1970 marque le développement de sa carrière. Il est d'abord le partenaire d'Yvette Chauviré dans le Mariage d'Aurore, lors de la tournée de la troupe de l'Opéra en Russie. Puis sa rencontre avec Maurice Béjart va le propulser parmi les grands danseurs de l'époque. Béjart crée pour Josyane Consoli Comme la Princesse Salomé est belle ce soir…. Elle le choisit comme partenaire. En avril, Maurice Béjart l'invite à venir danser Roméo au Ballet du XXe siècle à Bruxelles avec Laura Proença (Juliette) et Paolo Bortoluzzi (Mercutio). Puis il crée pour lui L'Oiseau de feu, dont la première est donnée le 31 octobre par la troupe de l'Opéra au Palais des Sports de Paris, dans le cadre d'un programme Béjart/Stravinsky. Il dansera ce rôle dans le monde entier.
Début 1972, il danse James auprès de Ghislaine Thesmar dans La Sylphide remonté par Pierre Lacotte pour la télévision française. Ce ballet entre au répertoire du ballet de l'Opéra de Paris le 9 juin 1972. D'artiste invitée, Ghislaine Thesmar devient danseuse étoile. Désormais, Michaël Denard et elle vont former un couple prestigieux et être programmés ensemble dans la plupart des grands ballets classiques, romantiques et contemporains. Cela n'empêchera pas Michaël Denard d'être aussi le partenaire de nombreuses grandes ballerines de l'époque, de Claire Motte à la jeune Sylvie Guillem : Noëlla Pontois, Natalia Makarova, Cynthia Gregory, Natalia Bessmertnova, Élisabeth Platel, Françoise Legrée, Lynn Seymour et d'autres encore.
Dès son entrée à l'Opéra, il travaille aussi avec de nombreux jeunes chorégraphes et il va toujours rester fidèle au Théâtre du Silence, compagnie fondée par ses amis Jacques Garnier et Brigitte Lefèvre, transfuges du ballet de l'Opéra, participant à maintes de leurs créations et dansant avec eux dans le monde entier, du Festival d'Avignon à Tokyo, en passant par les États-Unis, l'Italie ou l'Angleterre.
Sa soirée d'adieux a lieu le 9 décembre 1989 mais il continue d'officier entre les murs de l'Opéra de Paris en devenant professeur et maître de ballet pour la compagnie, tout en continuant d'apparaître occasionnellement sur scène dans des rôles de caractère : la mère Simone dans La Fille mal gardée (rôle dans lequel il fait ses adieux définitifs en juillet 2009, à l'âge de 65 ans) ou Duval Père dans La Dame aux camélias.
Maître de ballet et acteur
Après sa retraite officielle, il ne quitte ni le monde de la danse ni la scène. Le 9 janvier 1990, il crée à l'Opéra de Berlin, avec le Béjart Ballet Lausanne, le rôle du récitant dans Ring um den Ring. Ce Ring de Wagner revisité par Maurice Béjart va ensuite tourner dans le monde entier.
Entre 1993 et 1996, il se lance dans une nouvelle expérience, en qualité de directeur de la Danse à l'Opéra de Berlin, dont la direction musicale est assurée par Daniel Barenboim.
Il se consacre aussi à l'enseignement, au sein même de l'Opéra ou comme professeur invité dans de nombreux stages et institutions étrangers prestigieux dont le Mariinsky de Saint-Pétersbourg (ex-Kirov).
Anne-Marie Pol fait référence au danseur étoile dans les livres de la série Danse ! où il a pour rôle le « petit père » de danse de Nina Fabbri, la ballerine héroïne du livre.