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La seigneurie de Montfaucon, au Moyen Âge, était à l'origine vassale du comté de Bourgogne (actuelle Franche-Comté) et dépendait de l'archevêché de Besançon.
Elle fut possédée pendant toute son histoire par l'importante famille de Montfaucon qui posséda aussi le comté de Montbéliard, puis comme ce dernier passa par mariage à la famille princière de Wurtemberg, créant ainsi la branche de Wurtemberg-Montbéliard.
Richard II ayant épousé Sophie de Montbéliard, fille du comte Thierry II de Montbéliard, c'est son fils Amédée II qui devient comte de Montbéliard à la mort de ce dernier en janvier 1163. Les seigneurs de Montfaucon sont dès lors les comtes de Montbéliard.
À sa mort, la lignée se poursuit à travers son fils Louis IV de Wurtemberg, par la branche des Wurtemberg-Montbéliard, comtes de Montbéliard.
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