La ville de Kumano a été fondée le . Le , la ville de Kiwa a été rattachée à Kumano.
Économie
Les principaux secteurs d'activité de Kumano sont la pêche et la sylviculture. De nombreuses entreprises sont implantées dans la ville, notamment Saraya, les banques Daisan et Hiyakugo.
Cette région est aussi au centre de toute l'œuvre littéraire de l'écrivain Kenji Nakagami (1946-1992), en particulier la péninsule de Kii, où il grandit et à laquelle il resta toujours profondément attaché, exaltant la beauté de la nature et ses racines mythologiques.