La première mention écrite du village date de 1326[2].
La localité fut annexée par la Hongrie après le premier arbitrage de Vienne le . En 1938, on comptait 461 habitants dont 5 d'origine juive. Elle faisait partie du district de Balassagyarmat (hongrois : Balassagyarmati járás). Le nom de la localité avant la Seconde Guerre mondiale était Kosihy nad Ipľom/Ipoly-Keszi. Durant la période 1938 - 1945, le nom hongrois Ipolykeszi était d'usage[5]. À la libération, la commune a été réintégrée dans la Tchécoslovaquie reconstituée.
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