Ayant fait ses études à Breslau au Gymnasium Elisabet, il étudie le journalisme à Munich après la guerre. Il émigre aux États-Unis en 1953 et travaille durant les années 1950 pour les forces armées américaines.
Par la suite, il travaille plus de quarante années dans le secteur du tourisme et écrit plusieurs livres sur ce thème.
Il a également beaucoup écrit sur son expérience au sein des Jeunesses hitlériennes et au Führerbunker. Ses livres sur sa vie sous le nazisme les plus connus sont Hitler's Last Courier et In Hitler's Bunker ; ce dernier a été traduit en sept langues. Lehmann a également produit un documentaire sur sa vie d'enfant soldat au service de Hitler, Eyewitness to History.
Activistepacifiste depuis l'âge de dix-sept ans, il a voyagé dans plus de 150 pays pour y prêcher la non-violence, la tolérance et la communication entre les peuples.
(en) Armin Lehmann et Tim Carroll, In Hitler's bunker : a boy soldier's eyewitness account of the Furher's last days, Guilford, Conn, Lyon's Press, (1re éd. 2003), 224 p. (ISBN978-1-59228-578-5, OCLC57069258)
(en) Armin Lehmann, Tomorrow's world : a book of peace, Newport, Or, Doves Pub. Co, , 54 p. (ISBN978-0-911561-00-5, OCLC9936795)