Asutus Takaokan alueella on vanhaa, ja siellä sijaitsivat muinoin Etchūn provinssin hallintokeskus (kokufu) ja provinssitemppeli. Takaokan kaupunki sai alkunsa vuonna 1609, kun Kagan daimiokunnanMaeda Toshinaga rakennutti sinne linnan ja nimesi paikkakunnan Takaokaksi. Linna purettiin pian, mutta Takaoka kehittyi kauppakaupunkina ja hallinnollisena keskuksena. Tärkeä perinteinen elinkeino oli metalliesineiden valmistus. Kaupunkioikeudet osana Japanin nykyistä kunnallishallintoa Takaoka sai vuonna 1889. Kaupunki on laajentunut useissa kuntaliitoksissa, viimeksi vuonna 2005, kun siihen yhdistettiin Fukuokan maaseutukaupunki. Nykyisin kaupunkiin on sijoittunut aiempaan metalliteollisuuteen pohjautuvaa alumiinin tuotantoa sekä muun muassa kemian- ja paperiteollisuutta.[1][3][4]