Ĝis alveno de la portugaloj en la nuna Teresópolis vivis indianoj, poste komenciĝis agrikulturo de sukerkanoj. En 1855 fondiĝis vilaĝo, kiu estis nomita Freguesia de Santo Antonio de Paquequer. En 1891 la vilaĝo iĝis municipo, samtempe ĝi prenis la hodiaŭan nomon. La nomdonanto estis la brazila imperiestrino. En januaro de 2011 dum la plena tago pluvis, kiu kaŭzis serion de inundoj kaj terglitoj. Pli ol 400 homoj mortis kaj miloj perdis siajn domojn. Tio estis la plej malbona veter-rilata tragedio en la brazila historio.
Ekonomio
Teresópolis estas grava feriejo de Brazilo. En la urbego estas produktataj mebloj kaj vestoj, en la municipo oni kultivas fruktojn kaj legomojn.
Klimato
Teresópolis havas altebenaĵan tropikan klimaton kun relative malvarmaj kaj sekaj vintroj kaj mildaj kaj malsekaj someroj. La ĉiujara averaĝa temperaturo varias inter 12-21 °C. Jare pluvas 1880 mm, en ĉiuj monatoj pluvas.
Teresópolis havas unu el la plej mildaj klimatoj en Brazilo, tio estas la kialo tie establi ĉefan trejnejon de la brazilaj futbalistoj.
