Ο Νικόλαος ήταν το τέταρτο παιδί και ο τρίτος γιος του Γεωργίου Α΄ της Ελλάδας και της Όλγας Κωνσταντίνοβνα της Ρωσίας. Γεννήθηκε στην Αθήνα στις 22 Ιανουαρίου 1872. Όπως όλοι οι πρίγκηπες (και πριγκίπισσες) της Ελλάδας, κατείχε τον τίτλο του πρίγκηπα της Ελλάδας και της Δανίας. Ήταν γνωστός ως "ο Έλληνας Νίκυ" ανάμεσα στην οικογένεια του, σε διάκριση με τον εξάδελφό του, Νικόλαο Β΄ της Ρωσίας.
Τον διέκρινε η πνευματική καλλιέργεια. Φοίτησε στην Σχολή Ευελπίδων και έγκαιρα, το 1913, επέδειξε το διπλωματικό του ταλέντο. Υπήρξε φίλος των δυνάμεων της Αντάντ. Ο πρίγκιπας Νικόλαος υπήρξε επίσης ζωγράφος -υπέγραφε ως "Νικολά Λεπρένς (Nicolas Leprince)"- και θεατρικός συγγραφέας.
Αλέξανδρος (1924 - 2016), Πρίγκιπας της Γιουγκοσλαβίας.
Νικόλαο (1928 - 1954), Πρίγκιπας της Γιουγκοσλαβίας.
Ελισάβετ (γενν. 1936), Πριγκίπισσα της Γιουγκοσλαβίας. Κόρη της είναι η Βρετανή ηθοποιός Κάθριν Όξενμπεργκ (γενν. 1961), γνωστή από το ρόλο της Αμάντα Κάρριγκτον στη γνωστή τηλεοπτική σειράΔυναστεία. Η Κάθριν Όξενμπεργκ είναι παντρεμένη με τον ηθοποιό Κάσπερ Βαν Ντίεν (γεν. 1968).
την Ελισάβετ (1904 - 1955), Πριγκίπισσα της Ελλάδας. Παντρεύτηκε τον Κάρολο Θεόδωρο του Τέρρινγκ-Γιέττενμπαχ και απέκτησε:
Ιωάννης Βίτος (γενν. 1935), Κόμης του Τέρρινγκ-Γιέττενμπαχ.