Die Band wurde im Jahr 1999 von Schlagzeuger Adam Lovkis, Keyboarder Mark Baker und dem in Buchholz in der Nordheide aufgewachsenen Sänger und Keyboarder Daniel „Nephil“ Estrin[1] gegründet. Kurze Zeit später kam Gitarrist Mark De Vattimo zur Besetzung. Keyboarder Mark Baker stieg danach wieder aus der Band aus. Als neuer Gitarrist kam Emanuel Rudnicki zur Band. Die Gruppe absolvierte ihren ersten Auftritt im Jahr 2000. Nach einigen weiteren Auftritten verließ Schlagzeuger Adam Lovkis die Band und wurde durch Geoff Callaghan ersetzt. Es folgten einige weitere Auftritte.
Im Jahr 2001 kam mit Jennah Graieg eine neue Bassistin zur Band. Im Jahr 2003 erschien mit Element V ihr Debütalbum.[2] Im Februar 2006 kam Mark Boeijen als neuer Schlagzeuger und Simone Dow als neue Gitarristin zur Band. Im Dezember wurde Bassist Alex Canion zur Besetzung hinzugefügt.[3] Im selben Jahr spielte die Band auf dem ProgPower Europe Festival.[4] In den nächsten Jahren erschienen mit Univers (2007)[5], I Am the Revolution (2009)[6] und The Meaning of I (2011)[7] drei weitere Alben. 2014 erschien das Album V. Im selben Jahr spielten Voyager als Headliner wieder auf dem ProgPower Europe Festival.[8]
Am 21. Februar 2023 wurde bekannt, dass die Band Australien beim Eurovisions Song Contest in Liverpool mit dem Song Promise vertreten wird.[9] Im Finale des Wettbewerbs erreichten sie den neunten Platz. Am 14. Juli 2023 erschien das achte Studioalbum Fearless in Love, welches Platz 35 der australischen Albumcharts erreichte.
