Paul R. Henker wurde als Sohn eines Büchsenmachers geboren und erlernte zunächst das Handwerk seines Vaters. Seine Schauspielkarriere begann am Theater in Meiningen, wo er zuvor Schauspielunterricht bei Max Grube genommen hatte. Es folgten Engagements an verschiedenen Bühnen Deutschlands, so u. a. in Remscheid, Würzburg und Mainz. In dieser Zeit begann Henker auch mit eigenen Regiearbeiten.
Nach dem Krieg war er von 1948 bis 1950 Intendant des Landestheaters Eisenach. Ab 1950 wirkte Henker am Deutschen Theater in Berlin. Ab 1952 stand er für die DEFA, später auch für das Fernsehen vor der Kamera. Daneben wirkte er umfangreich auch beim Rundfunk und als Synchronsprecher.
Henker starb plötzlich und unerwartet an einem Herzleiden.
1956: Hermann Bahr: Das Konzert (Almhütten-Verwalter) – Regie: Robert Meyn (Deutsches Theater Berlin – Kammerspiele)
1957: Johann Nestroy: Einen Jux will er sich machen (Gewürzkrämer Zangler) – Regie: Otto Tausig (Deutsches Theater Berlin)
1959: Unbekannter Verfasser: Die Trickbetrügerin und andere merkwürdige Begebenheiten – Regie: Herwart Grosse (Deutsches Theater Berlin – Kammerspiele)
1957: Walter Karl Schweickert/Gerhard Rentzsch: Der Weihnachtsmann lebt hinterm Mond (Weihnachtsmann) – Regie: Herwart Grosse (Kinderhörspiel – Rundfunk der DDR)