Hans-Peter von Kirchbach wurde am 3. August 1941 in Weimar in eine Offizierfamilie geboren, aus der seit dem 17. Jahrhundert zahlreiche Offiziere, Beamte und protestantische Pfarrer hervorgingen.
Am 1. April 1960 trat von Kirchbach bei der Ausbildungskompanie Daaden in die Bundeswehr ein. Er durchlief die Ausbildung zum Reserveoffizier in der 3. Batterie des Panzerartilleriebataillons 145 in Niederlahnstein und die Vollausbildung in der 2. Batterie des Feldartilleriebataillons 135 in Wetzlar. Er besuchte 1961 die Heeresoffizierschule I in Hannover und von 1961 bis 1962 die Artillerieschule in Idar-Oberstein. Ab April 1962 war er Feuerleit- und Beobachtungsoffizier in der 3. Batterie des Feldartilleriebataillons 145, ab Dezember 1962 Zugführer in der Ausbildungskompanie 4/5 im Lager Stegskopf, ab Mai 1962 S2/S1-Offizier im Stab des Panzerartilleriebataillons 145 sowie ab Oktober 1966 in gleicher Funktion im Artillerieregiment 5 in Diez. 1968 wurde er Batteriechef der 2. Batterie des Panzerartilleriebataillons 155 in Niederlahnstein sowie ab April 1970 der 1. Batterie des Gebirgsartilleriebataillons 81 in Calw und Kempten.
Von Kirchbach gehört seit 1999 dem Johanniterorden an und wurde 2002 zum Rechtsritter geschlagen. Von Januar 2002 bis November 2013 war er Präsident der deutschen Johanniter-Unfall-Hilfe. Im Anschluss war er von 2014 bis 2020 Kommendator der Sächsischen Genossenschaft des Johanniterordens.
Dermot Bradley, Heinz-Peter Würzenthal, Hansgeorg Model: Die Generale und Admirale der Bundeswehr 1955–1997 – Die militärischen Werdegänge (= Dermot Bradley [Hrsg.]: Deutschlands Generale und Admirale. Teil VIb). Band2, Teilband 2, Hoffmann – Kusserow. Biblio-Verlag, Osnabrück 2000, ISBN 3-7648-2562-6, S.634–635.
Manfred Sadlowski (Hrsg.): Handbuch der Bundeswehr und der Verteidigungsindustrie Jubiläumsausgabe 1999. Bernard & Graefe, Bonn 1999, ISBN 3-7637-5991-3, S.78.
Holger Jürgenliemk (Vorwort von Hans-Peter von Kirchbach): Gießt neues Leben. Fritz Riebold: Ein Leben für die CPD. Deutscher Spurbuchverlag, Baunach 1994. ISBN 3-88778-187-2