Pocházel z muzikantské rodiny, která tehdy bydlela v Praze, jeho otec Václav byl violistou, členem orchestru Národního divadla. Mladší bratr Miroslav (25. července1931 – 20. září2016) byl výraznou osobností české sbormistrovské reprezentace.
Jeho manželkou byla tanečnice ND Jana Košlerová (rozená Svobodová, 2. března 1925 – 1. července 2012) [1].
V letech 1938 až 1941 zpíval v Kühnově dětském sboru. Již od mládí jej zajímalo dirigování, dirigoval i otcův amatérský dechový soubor. V období 1938 až 1943 se učil soukromě hudební teorii u Otakara Jeremiáše. Také studoval klavírní hru u E. Grünfeldové a dirigování u P. Dědečka. Vystudoval smíchovské Vančurovo reálné gymnázium [2], avšak v letech 1944–5 byl vězněn v koncentračním táboře Terezín, takže maturitu skládal až v roce 1947[1].
V letech 1945 až 1948 byl korepetitorem Českého pěveckého sboru. V období 1948 až 1952 studoval na dirigentském oddělení Hudební akademie múzických umění u Karla Ančerla a R. Brocka. Již v roce 1948 nastoupil do Národního divadla jako korepetitor (v té době ještě jako student HAMU). První zkušenosti s taktovkou zde získal velice rychle, neboť od roku 1951 zde také dirigoval operní představení (Lazebník sevillský, Prodaná nevěsta, Tajemství).
V roce 1956 zvítězil na dirigentské soutěži v Besançonu (repertoárem zaměřena na francouzskou hudbu).
Košlerovo umění bylo známé i za hranicemi. Svědčí o tom kritiky z četných zájezdů po Anglii, Rakousku, Spojených státech či Kanadě. Největší popularitě se těšil v Japonsku, kde od roku 1968 pravidelně hostoval [1]. Když sečteme dohromady hostování u japonských orchestrů i hostování se Slovenskou filharmonií, operou ND a Českou filharmonií byl na japonských turné celkem třicetkrát.
Zdeněk Košler byl dirigentem s fenomenální pamětí a dokonalým sluchem, nejen tím vzbuzoval v každém muzikantovi přirozený respekt. S Českou filharmonií provedl řadu děl, která obohacují klasický repertoár. Koncerty se vyznačovaly objevnou dramaturgií a vysokými nároky na interprety. Jako dirigent je podepsán pod celou řadou vynikajících nahrávek vážné hudby.
Alexander Buchner: Opera v Praze, PANTON, Praha, 1985, str. 192, 196–8, 210
František Černý: Kalendárium dějin českého divadla, Svaz českých dramatických umělců a Český literární fond, Praha, 1989, str. 122, 126, ISBN80-85096-02-1