První mistrovství světa se uskutečnilo v roce 1938 ve švédském Vaxholmu, další ročník pak až po druhé světové válce v roce 1948 v Londýně. Následně se mistrovství konalo nepravidelně v intervalu 2–5 let. Teprve od roku 1970 byl zaveden současný model, kdy se mistrovství světa koná každý rok s výjimkou roků olympijských.
Disciplíny
Soutěží se na dvou typech lodí – kánoe a kajak. Loď může vézt 1, 2 nebo 4 osoby. Současné závodní distance jsou 200 m, 500 m, 1000 m a 5000 m (200 m a 1000 m u mužů respektive 200 m a 500 m u žen jsou olympijské tratě). V minulosti se soutěžilo i na trati 10000 m. V posledních letech bývaly součástí programu též štafety 4×200 m (pro singlkajaky nebo singlkánoe), ovšem na MS 2015 štafety součástí programu nebyly.
Příklady disciplín:
K4 – 1000 m muži / kajaky se čtyřmi muži (tj. čtyřkajaky) závodící na trati o délce 1000 m
C2 – 500 m ženy / kánoe se dvěma ženami (tj. deblkánoe) závodící na trati o délce 500 m
V roce 2019 tvoří naplň mistrovství světa celkem 30 disciplín, 17 mužských a 13 ženských. Součástí mistrovství světa jsou také závody handicapovaných sportovců, které se však nezapočítávají do medailových tabulek.
Nejčastějším místem konání je německý Duisburg, kde se mistrovství světa konalo již pětkrát. V Československu/Česku se mistrovství světa konalo zatím dvakrát, v roce 1958 v Praze a v roce 2017 v Račicích.