З 1975 па 1977 год на тэрміновай службе ў Савецкай Арміі. У 1977 годзе паступіў у Беларускую сельскагаспадарчую акадэмію, якую скончыў у 1982 годзе з спецыяльнасцю інжынер-механік. Вярнуўся ў саўгас «Друць», дзе працаваў загадчыкам майстэрні, з 1983 па 1988 год займае пасаду галоўнага інжынера. У 1988 годзе абраны дырэктарам саўгаса «Іскра» Бялыніцкага раёна. У 1991 годзе пераведзены на працу ў Шклоў, дзе займае пасаду галоўнага механіка МПМК-283.
Палітычная дзейнасць
З 1990-х гадоў сябра Беларускага Народнага Фронта (БНФ). У 1987, 1991 і 1995 гадах абіраўся дэпутатам мясцовых Саветаў. У 1993 годзе абраны старшынёй Шклоўскай раённай арганізацыі БНФ. З 1996 года сябра Сойма БНФ. З 1995 па 2001 год працаваў на пасадзе дырэктара Шклоўскага раённага аб’яднання жыллёва-камунальнай гаспадаркі.
З 2002 па 2004 год працаваў дырэктарам сумеснага беларуска-ўкраінскага прадпрыемства «Гідрасіла — Белая Русь» у Магілёве. У час прэзідэнцкіх выбараў 2006 года быў даверанай асобай Аляксандра Мілінкевіча. З 2008 года быў супрацоўнікам ТАА «СтройАрком» (Санкт-Пецярбург)[3], пазней намеснік генеральнага дырэктара ТАА «Асвейская будаўнічая кампанія».
З 2002 па 2009 год старшыня Магілёўскай абласной арганізацыі БНФ. У 2004, 2008 гадах быў кандыдатам у дэпутаты Палаты прадстаўнікоў па Шклоўскай выбарчай акрузе.
5 верасня 2022 года судом Мінскага раёна Рыгор Кастусёў прысуджаны да 10 гадоў пазбаўлення волі[6]. 29 сакавіка 2021 года праваабарончыя арганізацыі Беларусі прызналі Кастусёва палітычным зняволеным[7]. Яшчэ ў час знаходжання ў СІЗА Рыгору Кастусёву дыягнаставалі анкалагічнае захворванне[8].
У снежні 2022 года Кастусёў быў этапаваны ў Папраўчую калонію № 22. У ліпені 2023 года Кастусёва пазбавілі спатканняў. У кастрычніку стала вядома, што адміністрацыя калоніі не паведамляе Кастусёву аб выніках яго медыцынскіх абследаванняў, таксама яго змяшчалі ў штрафны ізалятар. У лістападзе 2023 года стала вядома, што яго змясцілі ў памяшканне камернага тыпу на 6 месяцаў. У студзені 2024 года ў судзе Івацэвіцкага раёна адбыўся суд аб змене рэжыму ўтрымання, паводле рашэння суддзі Сяргея Кухацкавольца палітвязень Кастусёў быў пераведзены на турэмны рэжым, этапаваны ў Турму № 1 Гродна[9].
У пачатку красавіка 2024 года Рыгору Кастусёву была зроблена аперацыя, быў выведзены катэтар з мачавога пузыра, адразу ж пасля аперацыі вязня змясцілі ў камеру. У ліпені стала вядома, што ад Кастусёва паўтара месяца не прыходзяць пісьмы да сваякоў[10].
3 ліпеня 2024 года Рыгор Кастусёў выйшаў на волю па амністыі рэжымам Лукашэнкі[11][12].