أسلم هو وأخوه خالد قديمًا بمكة، ولكنه أسلم بعد أخيه بقليل[2]، قال لهما أخوهما أبان يعاتبهما؛ وذلك قبل أن يسلم:[3]
أَلَا لَيْتَ مَيْتًا بِالظُّرَيْبَةِ شَاهِدٌ
لمَا يَفْتَرِي فِي الدِّينِ عَمْرٌو وَخَالِدُ
أَطَاَعَا معًا أَمْرَ النِّسَاءِ فَأصْبَحَا
يُعيِنَانِ مِنْ أَعْدَائِنَا مَنْ يُـكَايِدُ
فقال عمرو يجيبه:
أَخِي مَا أَخِي لَا شَاتِمٌ أَنَا عِرْضُهُ
وَلَا هُوَ عن سُوءِ المَقَالَةِ يَقْصُرُ
يَقُولُ إِذَا اشْتَدَّتْ عَلَيِهِ أُمُورُهُ
أَلَا لَيْت مَيْتًا بِالظُّرَيْبَةِ يُنْشَرُ
فَدَعْ عَنْكَ مَيتًا قَدْ مَضَى لِسَبِيلِهِ
وَأَقْبِلْ عَلَى الحَقِّ الَّذِي هُوَ أَظْهَرُ
هجرته إلى الحبشة
هاجر إلى الحبشة في الهجرة الثانية، ومعه امرأته فاطمة بنت صفوان، فعن أمّ خالد بنت خالد قالت:[2]«قدم علينا عمّي عمرو بن سعيد أرضَ الحبشة بعد مقدم أبي بسنتين فلم يزل هناك حتى حمل في السفينتين مع أصحاب رسول الله ﷺ، فقدموا على النبيّ ﷺ، وهو بخيبر سنة سبعٍ من الهجرة».
استشهد يوم أجنادين، قال أَبُو حُذَيْفَة:[3]«مررْتُ يومَ أجنادينبعَمْرو بن سعيد وهو يحضُّ المسلمين على الصبر، ثم حملوا على المسلمين، فضرب عَمْرو على حاجبه. فقال عَمْرو بن سعيد: ما أحبُّ أنها تأتي قيس توهن مَنْ معِي إلا قدمت حتى أدخل فيهم، فما كان بأسرع أنْ حملوا عليه، فمشى إليهم بسيفه فما انكشفوا إلَّا وهو صريع، وبه أكْثَرُ من ثلاثين ضربة.»، وقيل استشهد بمَرْج الصُّفّر.
