节肢动物 的腿 ，是体节上的附属肢 （简称附肢），通常用于行走 。在英语 中，节肢动物附属肢的许多术语源自于拉丁文 ，并且通常与用于描述骨头的术语相混淆。例如：coxa (底节或者髋关节 )、trochanter(转节或者股骨 端部隆起部位)、femur（股节或者股骨 ）、tibia（胫节或者胫骨 ）、tarsus（跗节或者跗骨 ）、ischium（坐节或者坐骨 ）、metatarsus（后跗节或者蹠骨 ）、carpus（腕节或者腕骨 ）、dactylus (指节或者手指 )以及patella（膝节或者髌骨 ）等。
有关不同节肢动物直接的各个附肢关节的同源性很难考究，也是诸多争论的焦点。有些作者认为，现存节肢动物的最近共同祖先 的附肢关节可以分成十一段[ 1] 同位基因 功能的连续丢失，同时导致了组关节的增加[ 2] [ 3]
甲壳动物的肢体 节肢动物的体节上的附属肢有两种常见的类型：单肢型及双肢型。单肢型的肢体由一串端点互相连接的肢节组成，而双肢型的肢体则在某个肢节上分叉成两串，每一串都是由端点互相连接的肢节组成。此外，还存在三肢型甚至更多分肢的形态。
昆虫 和多足动物亚门 的肢体都是单肢型的。甲壳动物的第一对触角是单肢型的，而第二对触角则是双肢型的，他们的腿多数都是双肢型的。
由于人们曾经认为拥有单肢型的物种都拥有共同的起源 ，因此单肢型节肢动物曾经被归类为单肢亚门 。而如今人们认为存在若干个分别从双肢型祖先独立进化出单肢型肢体的群落，因此这种分类法不再使用。
蜘蛛的腿，由内至外分别是：基節（灰色）、轉節（红色）、腿節（绿色）、膝節（蓝色）、脛節（紫色）、蹠節（棕色）以及跗節（青色） 蜘蛛 的腿和昆虫的区别在于，前者较后者多两个肢节，分别是腿節和脛節之间的膝节，以及脛節和跗節之间的蹠節。也就是说，它们一共有7节。
蝎子 与此类似，不过其中一个多出来的肢节是在跗节后面的一个前跗节。蝎子的螯（钳子）并不是真正的腿，而是一种触肢 ，是另一种为捕食和交配而进化出来的附属肢 。这种附属肢在蜘蛛身上也存在。
鱟 没有蹠節，因此每条腿上只有6节。
蹲龙虾 的腿：多数十足目 动物的坐节和长节是融合为一体的。甲壳动物 的腿通常分成7节，其命名方式是独立的，其中一部分不可用于其它节肢动物的腿上面。这七节分别称为：底节、基节、坐节、长节、腕节、掌节以及指节[ 4] [ 4]
蜈蚣 、马陆 等动物的腿分为七节，包括：底节、转节、前股节、股节、胫节、跗节以及一个跗节爪。
昆虫腿的示意图 昆虫 有六条腿，每一条腿都分为5节，由内至外分别为：底节、转节、股节、胫节以及跗节。这里面的每一节除了跗节之外，都不分成更多的小节；而跗节之前有時還會有前跗节 （pretarsus）。
跗节可能会分成3至7个小节，但通常都分为5个跗分节，有时还带有成对的爪子。昆蟲每對腿的跗節數量可能不同，但同一對腿的數量不變。紀錄這些數量的數式叫作「跗節式」或「跗式」（Tarsal formula 或Tarsal pattern ），以減號分隔前、中、後三對腿的跗節數目[ 5]
^ Kukalova-Peck, J. The "Uniramia" do not exist - the ground plan of the Pterygota as revealed by Permian Diaphanopterodea from Russia (Insecta, Paleodictyopteroidea). Canadian Journal of Zoology - Revue Canadienne de Zoologie. 1992, 70 (2): 236–255. doi:10.1139/z92-037 ^ Fryer, G. Reflections on arthropod evolution. Biol. J. Linn. Soc. B. 1996, 58 (1): 1–55. doi:10.1111/j.1095-8312.1996.tb01659.x ^ Schram, F. R. & S. Koenemann. Developmental genetics and arthropod evolution: part I, on legs. Evolution & Development. 2001, 3 (5): 343–354. doi:10.1046/j.1525-142X.2001.01038.x ^ 4.0 4.1 第十一章 节肢动物门（一） . 聊城大学. [2010-08-04 ] . [永久失效連結 ^ 许再福 博士. 第四篇 昆虫的分类 第二十八節 鞘翅目 Coleoptera . 普通昆虫学 . 华南农业大学 . [2016-08-15 ] . （原始内容 存档于2016-09-19） （中文（简体）） .
