海道针经是明代航海导航手册，包括每一条航线的罗盘导航、天文导航和地文、水文记录。

元、明、清用于导航的罗盘是二十四方位水罗盘。其羅盤將圓周二十四等分，並以十二地支、十天干除戊、己（屬土，位於中央）外餘下八個、及八卦的四個斜向方位逐一命名，為二十四針，使方向能夠準確地指示。

下表将明代航海罗盘用度数表示。

单针罗经只用一个方位，并冠以“单”字，例如：单辰针（120 度），单酉针（正西 270 度）。有的航海图用“丹”字代替“单”字，丹酉针同单酉针。例如《郑和航海图》中“太仓港口开船用丹乙针”就是说“太仓港口开船用指南针105度方向航行。”

关于双针罗经用于航海的记录，最早出现在元代周达观所著的《真腊风土记》：“自温州开洋，行丁未针，历闽、广海外诸州港口，过七洲洋，经交趾洋，到占城……又自真蒲行坤申针过昆仑洋入港^[1]。”

明代海道针经种绝大多数情况下用双针罗经表示航行方位。当罗针摆动在两个方位之间，用相邻二方位表示其平均值，例如乙辰针為乙針（105度）和辰針（120度）的平均值，即112.5度)。明代掌管船上航行方向的火长藉此將24方位罗盘变成48方位罗盘，其方位度数差为7.5度。

海道针经中另一种常见的术语是“对坐”，指地理标志甲和地理标志乙在罗盘上两个相对180度方位。

明代航海图中的时间间隔用“更”来表示。一個恆星日有十更，一更為2.4 小时，用燃香测量时间间隔。

航速估计法：从船头扔下一木片到海中，人往船尾走，如果木片与人同时到达船尾，船速就是标准速度，然後再根据水流训逆修正。

《郑和航海图》中“太仓港口开船用丹乙针一更平吴淞江，用乙卯针一更到南汇嘴。”就是说“太仓港口开船用105度方向，一更（2.4小时）时间到吴淞江，再往97.5 度方向航行，一更时间到南汇嘴。”

海船航路上危险地带的水深、海船停泊处的深浅对舟师也十分重要。

宋代舟师已经作水文测量。南宋吴自牧的《梦梁录》中写道：“过七洲洋，舟中测水，约七十余丈”，测水深时附带检验海底的状况是沙底还是泥底：“凡测水之时，必须视其底，知道是何等沙泥^[2]。”

明代海道针经中的测水法和宋代一脉相承，测水深使用长几十丈的绳索，吊一铅球从船边放下水中测量。长度单位用托；“长如两手分开为一托”^[3]，约合1.5 米。测量水深时必须从船左和船右取数。铅球底部涂蜡，可供水底泥沙的取样。

“福州五老虎门 打水六七托，过浅取官塘行船^[4]。”

“淡马锡门 打水三十托^[5]。” “镇海卫生太武山，打水二十托^[6]。”

明代航海家海在使用指南针导航的同时还用过洋牵星术导航。

明代《顺风相送》、《指南正法》、《东西洋考》等文献都有大量针路记录。

• 广东往磨六甲：南亭门放洋，用坤未针 （217.5°）五更船取乌头山。用单坤针（西南 225°）十三更取七洲洋。坤未 （217.5°）针 七更船平独猪山。……乾亥 （322.5°）针五更船平昆宋屿，单亥针（330°）五更船取前屿，乾（315°）针五更取五屿；沿山使取磨六甲。^[7]
• 台湾往日本从大港出。东南风可用丁未 （202.5°）及单未 （210°）过茄老湾线。南到青水乌水乾，可牵舵及用壬（345°）及壬子（352.5°），转变取澎湖东过。^[8]。
• 七洲洋用坤未针，三更取铜鼓山。^[9]

另外《鍼位》，全书已失，仅明黄省曾撰《西洋朝贡典录》中有若干条摘录。《渡海方程》明嘉靖十六年吴朴著，已失；明刊本《盐邑志林》中有书评。

• ［明］《郑和航海图》，向达整理 中华书局
• ［明］《两种海道针经》 ，向达整理 中华书局