Закінчив Ново-Гребельське 2-класне народне училище, учителював у селі Юзефівка (нині — Йосипівка) теперішнього Козятинського району Вінницької області. Походить з стародавнього шляхетного роду графа Ванчалуха гербу Drag-Sas. В часи УНР належав до партії незалежників.
З лютого 1919 року Сергій Яворський входив до складу підпільного Всеукраїнського ревкому очолював у ньому політичний відділ. Згодом командує бригадою в регулярній армії, а після поразки українського війська в 1920 році відходить на територію Польщі.
Завдання, які стояли перед командувачем Другої групи, були, об'єднати всі повстанські загони на терені краю та готувати людей до всеукраїнського збройного повстання проти червоних окупантів. Але, внаслідок об'єктивних та суб'єктивних причин (в тому числі і засилля в середовищі Тютюнника більшовицьких агентів), благородні наміри українських патріотів, на жаль, не увінчались успіхом.
У селі Нова Гребля, де народився С.І. Яворський поруч з Братською могилою воїнів Великої Вітчизняної війни та хрестом пам'яті жертв Голодомору споруджено пам'ятний хрест видатному земляку.
.svg){kind=small}
