Давнім грекам сузір'я уявлялося у вигляді кентавра — міксаморфної істоти з торсом людини на тілі коня. Так само сузір'я зображувалося й на всіх небесних атласах. Грецький міф пов'язує сузір'я Стрільця з кентавром Кротосом, про якого не існує розгорнутих міфів. Інший міф асоціює сузір'я з мудрим Хіроном. Існує компілятивний міф наступного змісту. Вважалося, що винахідником небесного глобуса був кентавр Хірон, що створив його спеціально для подорожі аргонавтів. На глобусі Хірон залишив місце для себе у вигляді зодіакального сузір'я. Але кентавр Кротос випередив Хірона, зайняв його небесне місце, і тому довелося задовольнитися менш почесним за розташуванням сузір'ям Центавра.
Наразі в Стрільці розташована точка зимового сонцестояння, а також центр Галактики, віддалений від нас приблизно на 30 000 світлових років і схований за хмарами міжзоряного пилу.
У північно-східній частині сузір'я, неподалік від смуги Чумацького Шляху, на відстані 1,7 млн св. років лежить карликова неправильна галактика NGC 6822, відкрита Е. Барнардом1884 року.