Стефан народився 21 червня 1891 року у Штадтгагені, одному з двох міст Шаумбург-Ліппського князівства. Він був п'ятою дитиною та п'ятим сином в родині принца Шаумбург-Ліппе Георга та його дружини Марії Анни Саксен-Альтенбурзької. Мав старших братів Адольфа, Моріца та Вольрада. Ще один брат помер до його народження.
Князівством в цей час правив їхній дід Адольф I Георг. У травні 1893 року він пішов з життя, і батько став правлячим князем. Родина після цього переїхала до Бюккебурзького замку[2], де з часом поповнилася чотирма молодшими дітьми.
У 1911 році Георга не стало, князівство очолив брат Стефана — Адольф.
Принц перебував на військовій службі. 16 квітня 1907 отримав чин лейтенанта. Служив у Вестфальському мисливському батальйоні № 7, росквартированому у Бюккебурзі та очолюваному його батьком. Підрозділ носив також назву «Бюккебурзькі мисливці»[3]. Згодом був вояком Уланського полку «Імператор Александр II Російський» (1-й Бранденбурзький) № 3. Під час Першої світової війни перебував ад'ютантом у штабі відділу армій Б[4], створеному для захисту Ельзас-Лотарингії[5].
Після Листопадової революції 1918 року та повалення монархії князівство Шаумбург-Ліппе перестало існувати, однак, перетворене на Вільну державу Шаумбург-Ліппе, так само входило до складу німецької держави.
Перед своїм 30-м днем народження Стефан узяв шлюб із 19-річною принцесою Інгеборгою Ольденбурзькою. Весілля відбулося 4 червня 1921 у замку Растеде. У подружжя народилися донька і сини-близнюки.
1 жовтня 1930 принц вступив до лав НСДАП під номером 309344[6]. 12 вересня 1937 став членом СС № 277528. Працював у консульстві в Чилі у 1936—1941 роках[7]. У 1930-х та 1940-х роках був радником посольства Німеччини в Буенос-Айресі. У 1941 році відбувся судовий процес над послом Німеччини в Аргентині Едмундом фон Терманном, Стефаном цу Шаумбург-Ліппе та ще одним радником посольства, де йшлося про «розслідування антиаргентинської діяльності»[8]. Повернувся Стефан до Німеччини у грудні 1943 року[9].
У вересні 1946 року давав свідчення комісії з розслідування нацистської діяльності в Аргентині. Між іншим, згідно саме з протоколів допитів його та фон Терманна, стало відомо, що Ева Дуарте була агентом німецького абверу від 1941 року і мала завдання від Вільгельма Канаріса завербувати полковника Хуана Перона[10]. Через підтримку нацистів, після закінчення війни він із родиною перебував під наглядом.
Помер Стефан 10 лютого 1965 року у замку Кемпфенхаузен у Берзі. Похований у саду мавзолею Бюккебургу[11].