Походив з впливового плебейського роду Муціїв. Син Квінта Муція Сцеволи, претора 215 року до н. е. Про молоді роки немає відомостей.
У 179 році до н. е. його обрано міським претором. На цій посаді розглядав справу про численні отруєння знатних громадян.
У 175 році до н. е. обрано консулом разом з Марком Емілієм Лепідом. Під час своєї каденції звільнив від облоги лігарами міста Луна та Піза. Після цього завдав рішучої поразки ворогові. За це отримав від римського сенату право на тріумф.
У 169 році до н. е. Публій Муцій Сцевола висунув свою кандидатуру на посаду цензора, проте програв вибори. Про подальшу його долю згадок немає.