Народився 13 листопада1965 року в місті Прахатіце. Вихованець футбольної школи клубу «Татран» (Прахатіце)[en]. Виступав на нижчому рівні у Чехословаччині, а потім в Німеччині, де Соукуп був граючим тренером.
Кар'єра тренера
Самостійну тренерську кар'єру Соукуп почав в 2001 році, коли очолив рідний «Татран» (Прахатіце)[en]. Надалі він багато років працював з молодими чеськими футболістами. Наставник працював головним тренером юнацьких та молодіжних збірних Чехії. У 2006 році Соукуп привів збірну Чехія до 19 років до бронзових медалей на юніорському Чемпіонаті Європи у Польщі.
У 2010 рік Соукуп повернувся до клубної роботи. Протягом 4 років він працював з чеськими командами «Словацко»[2] та «Динамо» (Ч. Будейовиці)[3], а також входив до тренерського штабу клубу «Брно».