Виходець із давнього вестфальського роду. Син генерал-майор Прусської арміїВальтера Рабе фон Паппенгайма (1862–1941) і його дружини Шарлотти, уродженої фон Віцендорфф (1868–1935). 2 серпня 1914 року поступив на службу в армію. Учасник Першої світової війни. За бойові заслуги відзначений численними нагородами. Після демобілізації армії залишений у рейхсвері.
1 листопада 1933 року переведений в Імперське військове міністерство 1-м офіцером Генштабу групи аташе армійського відділу, потім — у відділі іноземних армій. З 1 жовтня 1937 року — військовий аташе в Брюсселі і Гаазі. З жовтня 1940 року — командир 463-го піхотного полку. З жовтня 1941 по 8 жовтня 1943 року — військовий аташе в Будапешті, після чого відправлений у резерв ОКГ і пройшов курс командира дивізії. З 13 грудня 1943 по 17 квітня 1945 року — командир 97-ї єгерської дивізії.
8 травня взятий в полон американськими військами, 1 червня переданий радянській владі. В жовтні 1955 року звільнений і повернувся в Німеччину. В 1956 році поступив на державну службу. 1 жовтня 1967 року вийшов на пенсію.
Сім'я
10 березня 1920 року одружився з баронесою Гільдегард фон дер Рекке-Юнтроп (1897–1973). В шлюбі народились сини Гюнтер (грудень 1920) і Буркгард (серпень 1931).
Erinnerungen des Soldaten und Diplomaten 1914-1955, in: „Soldatenschicksale des 20. Jahrhunderts als Geschichtsquelle“, Biblio Verlag, Osnabrück 1987, ISBN 3764814934
Reichswehrministerium (Hg.): Rangliste des Deutschen Reichsheeres, E.S. Mittler & Sohn, Berlin 1930, S. 148
Veit Scherzer: Die Ritterkreuzträger 1939-1945. Die Inhaber des Eisernen Kreuzes von Heer, Luftwaffe, Kriegsmarine, Waffen-SS, Volkssturm sowie mit Deutschland verbündete Streitkräfte nach den Unterlagen des Bundesarchivs. Scherzers Militaer-Verlag, Ranis/Jena 2007, ISBN 978-3-938845-17-2, S. 609.
Tobias van Gent: Het falen van de nederlandse gewapende neutraliteit, september 1939 - mei 1940, S. 551f.
