Рілдо почав свою кар'єру в молодіжному складі клубу «Ібіс»[3][4], яку він сам називав «найгіршою командою в світі»[5]. З ранніх днів своєї кар'єри футболіст грав на лівому краю оборони, наслідуючи свого кумира Нілтона Сантоса[6]. Звідти він перейшов до клубу «Спорт Ресіфі».
У 1959 році клуб «Ботафогу» провів товариський матч зі «Спортом». Після закінчення зустрічі, головний тренер «Глоріосо», Жоан Салданья запросив Рілдо в команду[6]. Трансфер футболіст відбувся через п'ять місяців[7] у грудні 1959 року[4]. Спочатку гравець виступав у другій команді, тренуючись з першим складом. Він довгий час на тренуваннях протистояв Гаррінче, який постійно обігрував молодого футболіста[6][7]. У цей період Рілдо був призваний в армію, але туди він не з'явився. Пізніше його спіймали і відправили в 8 артилерійський полк, розквартирований в Леблоні. Там, як дезертир, він перебував в ізоляторі протягом двох місяців[8]. Пізніше «Ботафогу» зміг повернути свого гравця і домогтися скасування призову[7]. Трохи пізніше після повернення Рілдо був введений в основний склад, як резервіст свого кумира Нілтона Сантоса[6]. У 1961 і 1962 роках захисник вигравав з клубом два чемпіонату штату Ріо-де-Жанейро. У 1962 році Рілдо переміг з клубом на турнірі Ріо-Сан-Паулу, а потім повторив цей успіх в 1964 і 1966 роках.
У 1967 році «Ботафогу» став відчувати фінансові проблеми. І партнер по збірній, Карлос Алберто Торрес, запропонував Рілдо перейти в стан його команди — «Сантуса». Переговори між клубами були дуже важкими і довгими. Захисник навіть відмовився від 15 % прав на гроші від продажу контракту, тільки щоб «Сантус» зміг викупити його у «Ботафогу». Зрештою клуби досягли угоди. Клуб надав гравцеві квартиру з видом на океан, а також виплатив половину з 15 %, від яких Рілдо відмовився ще на стадії переговорів[6][7]. Захисник виграв з клубом три чемпіонату штату, Кубок Роберто Гомеса Педрози і Суперкубок міжконтинентальних чемпіонів. Він провів у складі команди 325 матчів і забив 11 голів[9]. Потім він ненадовго повернувся в «Ботафогу»[4], за який провів, в цілому 298 матчів і забив 3 голи[4]. Згодом футболіст грав за клуби АБС і СЕУБ[6]. Рілдо зіграв за АБС тільки одну офіційну гру і був відсторонений спортивним судом Бразилії, оскільки він, а також ще два гравці клубу не мали право виходити на поле, не будучи офіційно гравцями команди[10].
Рілдо провів всі попередні матчі перед чемпіонатом світу 1970, будучи гравцем стартового складу у Жоана Салданьї. Після відходу Салданьї з поста головного тренера і призначення на його пост Маріо Загалло, Рілдо перестали викликати до складу «Селесао»; причиною назвали медичний огляд, який виявив у захисника проблеми з серцем[6]. Через кілька років Рілдо зажадав у доктора збірної Лідіу де Толеду назвати діагноз, за яким футболіст не міг грати за національну команду. Той нічого конкретного сказати не зміг[6], лише пояснивши, що це захворювання іноді проявляється, а іноді ні[7]. Всього за національну команду Рілдо провів 48 матчів і забив 1 гол[18].
.svg){kind=small}
